دوره 18، شماره 1 - ( 1397 )                   جلد 18 شماره 1 صفحات 388-396 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Khoshroo M, Eftekhari M, Eftekhari M. Reinforcement learning control of four degree of freedom inverted pendulum. MME. 2018; 18 (1) :388-396
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-577-fa.html
خوشرو مرتضی، افتخاری مجتبی، افتخاری مهدی. کنترل به روش یادگیری تقویتی پاندول معکوس چهار درجه آزادی. مهندسی مکانیک مدرس. 1397; 18 (1) :388-396

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-577-fa.html


1- بخش مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه شهید باهنر، کرمان
2- عضو هیأت علمی دانشگاه شهید باهنر کرمان
3- بخش مهندسی کامپیوتر، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه شهید باهنر، کرمان
چکیده:   (324 مشاهده)
در این مقاله کنترلر خطی درجه دوم (LQR) مقاوم با استفاده از روش یادگیری تقویتی برای پاندول معکوس چهار درجه آزادی طراحی شده است. سیستم ارائه شده متشکل از یک پاندول معکوس چهار درجه آزادی و یک جرم متمرکز در انتهای آن می باشد. ابتدای پاندول در صفحه x-y توانایی حرکت در جهت های x و y را دارد. برای کنترل دو زاویه پاندول معکوس، دو نیروی صفحه ای در جهت های x و y به پایین پاندول وارد می شود. معادلات مدل حاکم بر سیستم با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده اند و سپس یک کنترلر LQR مقاوم بر اساس روش یادگیری تقویتی برای این مسئله طراحی شده است. پاندول برای بازه ای از زاویه ها مختلف ، طول ها و جرم های مختلف آموزش داده شده است. نامعینی های پارامتری به صورت طول و جرم های مختلف پاندول معکوس و اغتشاشات به صورت نیرو های ضربه ای و متغیر با زمان اعمال شده به پاندول تعریف شده است. پس از یادگیری کنترلر، کنترلر یادگیر می تواند به صورت آنلاین برای بازه ای متفاوت از طول و جرم که قبلا آموزش نیافته و در برابر اغتشاشات پیوسته و ضربه ای که به سیستم اعمال می شود سیستم را کنترل کند. نتایج عددی نشان دهنده عملکرد خوب کنترلر یادگیر در حضور نامعینی های ساختاری و پارامتری، اغتشاشات ضربه ای و پیوسته و نویز سنسورها می باشد.
متن کامل [PDF 1282 kb]   (344 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: ۱۳۹۶/۸/۲ | پذیرش: ۱۳۹۶/۱۰/۵ | انتشار: ۱۳۹۶/۱۰/۲۹

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
کد امنیتی را در کادر بنویسید