دوره 17، شماره 7 - ( 7-1396 )                   جلد 17 شماره 7 صفحات 404-397 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.7.34.6

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Karimi A, Hasanzadeh Ghasemi R. Equipping of a Hovering Type Autonomous Underwater Vehicle with Ballast Tanks and its effect on Degrees of Freedom. Modares Mechanical Engineering 2017; 17 (7) :397-404
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5774-fa.html
کریمی عبداله، حسن زاده قاسمی رضا. تجهیز یک شناور زیر سطحی هوشمند نوع هاورینگ به مخازن بالاست و بررسی اثر آن بر درجات آزادی. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (7) :397-404

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-5774-fa.html

تجهیز یک شناور زیر سطحی هوشمند نوع هاورینگ به مخازن بالاست و بررسی اثر آن بر درجات آزادی
عبداله کریمی1 ، رضا حسن زاده قاسمی* 2
1- گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری/سبزوار, ایران
2- - استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری، سبزوار، ایران
چکیده:   (4575 مشاهده)
شناورهای زیرسطحی هوشمند نوع هاورینگ، با توجه به قابلیت‌های و ویژگی‌های منحصر بفرد، امروزه بسیار مورد توجه قرار گرفته‌ است. از جمله مهمترین ویژگی‌های این نوع شناورها نسبت به سایر ربات‌های زیر سطحی هوشمند، قابلیت مانور و کنترل‌پذیری مناسب آنهاست. به منظور افزایش پایداری و کنترل‌پذیری ربات هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ، در این مقاله مخازن بالاست به عنوان یک ابزار کنترلی متفاوت مورد استفاده قرار گرفته است. پیش از این استفاده از مخازن بالاست برای شناورهای هوشمند زیرسطحی نوع هاورینگ مرسوم نبوده است. در این مقاله یک شناور زیرسطحی جدید ارائه شده است که دارای سه مخزن بالاست و سه تراستر می‌باشد که نسبت به نمونه‌های مرسوم، تعداد تراسترهای کمتری دارد. در این مقاله مدلسازی این شناور زیرسطحی جدید و کنترل مسیرهای مشخص مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج نشان می‌دهد، مجهز کردن شناور زیرسطحی نوع هاورینگ به مخازن بالاست می‌تواند درجات آزادی هیو و پیچ را قابل دسترس کند و ربات را از استفاده از تراستر برای این درجات آزادی بی‌نیاز نماید.
واژه‌های کلیدی: شناورهای زیرسطحی هوشمند نوع هاورینگ، مدلسازی دینامیکی، مخازن بالاست
متن کامل [PDF 1073 kb]   (5698 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1396/1/10 | پذیرش: 1396/3/16 | انتشار: 1396/5/13
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.