دوره 16، شماره 5 - ( 1395 )                   جلد 16 شماره 5 صفحات 241-250 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Heidari H, Jafary Pouria M, Sharifi S, Karami M R. Design and fabrication of robotic gripper for robust grasping various objects in unstructured environments. Modares Mechanical Engineering. 2016; 16 (5) :241-250
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-595-fa.html
حیدری حمید رضا، جعفری پوریا میلاد، شریفی شهریار، کرمی محمودرضا. طراحی و ساخت پنجه رباتیک برای گرفتن موفق اجسام مختلف در محیط‌های با ساختار نامعین. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (5) :241-250

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-595-fa.html


1- استادیار گروه مکانیک دانشگاه ملایر
2- دانشجوی کارشناسی دانشگاه ملایر
3- دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه ملایر
چکیده:   (7225 مشاهده)
عمل گرفتن در محیط‌های ناشناخته یکی از چالش برانگیز‌ترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نا‌مشخص بودن ویژگی‌های اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دست‌های پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل می‌شود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سه-بندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالش‌های مرتبط با عمل گرفتن بوسیله طراحی دقیق مکانیکی پنجه تجزیه و تحلیل شده است. سپس به طراحی و ساخت نمونه پنجه دو انگشتی با ترکیب یک انگشت سه‌بندی شبیه به انگشت اشاره دست انسان و یک انگشت دوبندی مشابه انگشت شست دست انسان پرداخته می‌شود. در ادامه عملکرد این دست برای گرفتن اجسام با اشکال مختلف آزمایش و بررسی می‌شود. از نتایج استنباط می‌شود که حتی با داشتن دو انگشت و طراحی ساده و بدون نیاز به کنترل پیچیده؛ می‌توان اجسام مختلفی را به‌طور موفق گرفت. همچنین با این نزدیکی به ساختار سینماتیک انگشتان دست انسان و در مقایسه با تحقیقات قبلی نشان داده می‌شود که ترکیب انگشتان سه‌بندی - دوبندی نسبت به پنجه متقارن دوبندی - دوبندی کارایی بهتری برای گرفتن موفق اجسام بزرگ خواهد داشت.
متن کامل [PDF 1074 kb]   (1536 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۴/۱۲/۱۲ | پذیرش: ۱۳۹۵/۲/۱ | انتشار: ۱۳۹۵/۳/۳
* نشانی نویسنده مسئول: ملایر

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA code