در این مقاله، روش کنترل تطبیقی مدل مرجع جهت تنظیم خودکار پارامتر‌های کنترلر یک پایدار‌ساز دوربین ارائه می‌شود، بنحوی که پاسخ سیستم تحت شرایط اینرسی مختلف از پاسخ مدل مرجع واحدی پیروی نماید. پایدار‌ساز دوربین یا گیمبال مشتمل بر یک پایه متحرک است که با اتصال فعال یا غیر فعال به دوربین، قابلیت هموار‌سازی حرکت و تثبیت تصاویر در مقابل چرخش‌ها و لرزش‌‌های سکو را دارد. یکی از مشکلات گیمبال‌‌های تجاری موجود در بازار این است که فقط قادر به حمل دوربین‌‌های مخصوص به خود می‌‌باشند و اگر دوربین دیگری بر روی این گیمبال‌‌ها بسته شود، نمی‌‌توانند عملکرد مناسب اولیه خود را حفظ کنند. این مشکل به دلیل تفاوت اینرسی و محل مرکز جرم دوربین‌‌های مختلف با یکدیگر است. در این مقاله، در راستای حل این مشکل، روش کنترلری بلادرنگی به کمک برد آردوینو بر روی سیستم واقعی پیاده سازی عملی شده است. در ابتدا طراحی و ساخت گیمبال دو درجه آزادی انجام گردیده و سپس پیاده سازی عملی کنترلر PID-تطبیقی مدل مرجع بر روی آن صورت پذیرفته است. در انتهای مقاله، تحلیل عددی برای بررسی عملکرد عملی کنترلر تطبیقی مدل مرجع در مقاوم بودن نسبت به اغتشاش‌های وارده به سیستم مورد بررسی قرار گرفته است.

واژه‌های کلیدی: پایدار ساز گیمبال، پیاده سازی عملی، کنترلر تطبیقی مدل مرجع، تثبیت کننده

متن کامل [PDF 1762 kb]   (7114 دریافت)