دوره 16، شماره 3 - ( 1395 )                   جلد 16 شماره 3 صفحات 273-284 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Beigzadeh B. Amputee walking robot: a different approach to biped walking problem. Modares Mechanical Engineering. 2016; 16 (3) :273-284
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-7345-fa.html
بیگ زاده برهان. مساله راه‌رفتن ربات معلول: رویکردی متفاوت به مساله راه رفتن ربات های دوپا. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (3) :273-284

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-7345-fa.html


استادیار، آزمایشگاه تحقیقاتی بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران
چکیده:   (1779 مشاهده)
مساله جابجایی دینامیکی اشیاء و مساله راه‌رفتن رباتهای دوپا، هرچند به نظر می‌رسد که در نگاه اول کاملاً متفاوت باشند، ولی در واقع می‌توان نشان داد که ارتباط‌های بسیار عمیقی بین این دو نوع سیستم رباتیکی وجود دارد. در این مقاله به بررسی ارتباط بین مساله جابجایی دینامیکی اشیاء و مساله راه‌رفتن ربات‌های دوپا در کلیه سطوح غیرفعال، نیمه‌فعال و فعال پرداخته‌می-شود. در این راستا مساله‌ای مجازی تحت عنوان «مساله راه‌رفتن ربات معلول» تعریف می‌گردد و بر اساس آن نحوه ارتباط بین این دو سیستم تشریح می‌گردد. با این دیدگاه، راه رفتن ربات‌های دوپا نوعی ویژه از مساله جابجایی دینامیکی اشیاء چندلینکی است که در آن، شیئی با ساختاری درست شبیه به ساختار ربات دوپا بوسیله بازوهای مکانیکی صفردرجه‌ی آزادی (که دیگر وجود خارجی ندارند) جابجا می‌شود. به عبارتی می‌توان گفت که زمین، ربات دوپا را به عنوان شیئی چندلینکی جابجا می‌کند. برای هر سه حوزه غیرفعال، نیمه‌فعال و فعال، با ذکر مثال‌هایی نشان داده می‌شود که می‌توان از تعریف یک مساله مادر (جابجایی دینامیکی اشیاء چندلینکی) به توسعه مساله راه‌رفتن ربات دوپای نظیر در همان حوزه دست پیدا کرد. نشان داده می‌شود که کلیه جزییات مساله راه‌رفتن، از جمله مسایل مربوط به پایداری، قابل استنتاج از مساله مادر (جابجایی دینامیکی اشیاء چندلینکی) هستند.
متن کامل [PDF 543 kb]   (871 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: ۱۳۹۴/۱۰/۲۶ | پذیرش: ۱۳۹۴/۱۱/۲۵ | انتشار: ۱۳۹۴/۱۲/۲۲

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA code