دوره 15، شماره 6 - ( 6-1394 )                   جلد 15 شماره 6 صفحات 80-69 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.6.37.3

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Ezati M, Khadiv M, Moosavian S A A. Optimal Gait Planning for a Biped Robot by employing Active Toe Joints and Heels. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (6) :69-80
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7349-fa.html
عزتی مهدخت، خدیو مجید، موسویان سید علی اکبر. طراحی مسیر بهینه برای یک ربات دوپا با به‌کار گرفتن پنجۀ فعال و پاشنه. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (6) :69-80

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7349-fa.html

طراحی مسیر بهینه برای یک ربات دوپا با به‌کار گرفتن پنجۀ فعال و پاشنه
مهدخت عزتی1 ، مجید خدیو2 ، سید علی اکبر موسویان* 3
1- دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
2- دانشجوی دکترای مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
3- استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده:   (12398 مشاهده)
در مقالۀ پیش‌رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان‌نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می‌گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه‌نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم‌زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می‌شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می‌شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان‌نمای 22 درجه آزادی است که روش‌های تحلیلی کین و لاگرانژ به منظور استخراج معادلات دینامیکی آن مورد بررسی قرار می‌گیرند. سپس، به منظور کاهش بار محاسباتی، راه‌حلی تکراری برای حل معادلات دینامیک معکوس، بر اساس روش کین ارائه می-گردد. به منظور اطمینان از صحت نتایج به دست آمده برای گشتاورهای موردنیاز مفاصل و نیرو و گشتاورهای عکس‌العملی زمین، ZMP به دو روش محاسبه و مقایسه می‌شود. در ادامه، برای هر دو الگوی حرکتی، مسیری مناسب برای حرکت میان‌تنه و کف پاها در فضای کاری طراحی می‌شود و از طریق سینماتیک معکوس، مسیر حرکت همۀ مفاصل به جز پنجه در فضای مفصلی به دست می‌آید. مسیر حرکت پنجه، جداگانه و براساس مسیر طراحی شده برای کف پا تعیین می‌شود. در انتها، پارامترهای مهم در طراحی مسیر برای حرکت بر روی سطح صاف، به گونه‌ای انتخاب (بهینه) می‌شوند که بیشینه گشتاور زانو به حداقل مقدار برسد و انرژی مصرفی کل کاهش یابد. در پایان، از بین الگوهای حرکتی ارائه شده، الگوی حرکتی مناسب برای حرکت بر روی سطح صاف با طول گام زیاد پیشنهاد می‌گردد.
واژه‌های کلیدی: ربات دوپا، طراحی مسیر بهینه، پنجۀ فعال
متن کامل [PDF 559 kb]   (7618 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1393/11/23 | پذیرش: 1393/12/29 | انتشار: 1394/1/29
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.