جستجو در:
دوره 14، شماره 8 - ( 8-1393 )
جلد 14 شماره 8 صفحات 164-157 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Mohammadi Moghadam M, Dashkhaneh A, Hadian M R, Mogharrabi M, Mirzaei Saba A A, Davodi S M. Rehabilitation Robots Control in Gait Training Exercises on a Treadmill. Modares Mechanical Engineering 2014; 14 (8) :157-164
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7462-fa.html
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-7462-fa.html
محمدی مقدم مجید، داشخانه عباس، هادیان محمد رضا، مقربی مصطفی مقربی، میرزایی صبا علی اکبر، داوودی حسنکلا سید محمد. کنترل ربات‌های توان‌بخشی پا در تمرین آموزش راه رفتن بر روی تردمیل. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (8) :157-164
مجید محمدی مقدم* 
1، عباس داشخانه2 ، محمد رضا هادیان3 ، مصطفی مقربی مقربی2 ، علی اکبر میرزایی صبا2 ، سید محمد داوودی حسنکلا2
1، عباس داشخانه2 ، محمد رضا هادیان3 ، مصطفی مقربی مقربی2 ، علی اکبر میرزایی صبا2 ، سید محمد داوودی حسنکلا2
1- دانشکده فنی و مهندسی - بخش مکانیک - دانشگاه تربیت مدرس
2- دانشجو
3- هیت علمی
2- دانشجو
3- هیت علمی
چکیده: (6247 مشاهده)
هدف از این مقاله، ارزیابی روشی جدید برای کنترل ربات‌های توان‌بخشی پا است که ضمن تامین آزادی عمل بیشتر برای بیماران، می‌تواند الگوی راه رفتن آن‌ها را اصلاح کند. این کنترلر، از یک مسیر مرجع مبتنی بر فاز راه رفتن و یک الگوریتم تشخیص فاز بهره می‌برد تا بر اساس زاویه و سرعت زاویه‌ای واقعی مفاصل، زاویه و سرعت زاویه‌ای مطلوب آن‌ها را تعیین کند. همچنین، کنترلر از بلوک‌هایی مجزا برای کنترل مسیر حرکت و سرعت گام برداشتن بیمار برخوردار است. از آن‌جا که در این کنترلر مسیر مرجع به زمان وابسته نیست، بیمار می‌تواند بر دوره‌ی زمانی گام برداشتن خود تاثیر بگذارد. همچنین، بلوک‌های کنترلی مجزا این امکان را می‌دهند تا متناسب با توانایی هر بیمار سطوح مختلفی از آزادی عمل و نیروی کمکی برای او فراهم شود. این کنترلر بر روی ربات توان‌بخشی آرمان پیاده‌سازی شده و تاثیر آن بر تغییر الگوی راه رفتن سه فرد سالم و یک بیمار سکته مغزی بررسی شده است. نتایج تجربی نشان می‌دهند که این روش می‌تواند به خوبیِ روش کنترل امپدانس الگوی راه رفتن افراد را اصلاح کند. به علاوه، آزادی عمل بیشتری برای این افراد فراهم می‌آورد تا بتوانند تمرین‌های توان‌بخشی پا را با دوره‌ی زمانی دلخواه خود انجام دهند.
واژه‌های کلیدی: کلید واژگان: سکته مغزی و ضایعه نخاعی، ناتوانی حرکتی، تمرین توان‌بخشی پا، مشارکت فعال
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل |
موضوع مقاله:
بیو مکانیک|روباتیک|مکاترونیک
دریافت: 1392/7/20 | پذیرش: 1392/10/2 | انتشار: 1393/6/30
دریافت: 1392/7/20 | پذیرش: 1392/10/2 | انتشار: 1393/6/30
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |