دوره 6، شماره 1 - ( 6-1385 )
جلد 6 شماره 1 صفحات 30-13 |
برگشت به فهرست نسخه ها
1- دانشگاه تربیت مدرس
چکیده: (10366 مشاهده)
- MSRox یک ربات متحرک چرخ‌دار است که دو درجه آزادی در سیستم ربات‌های متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود می‌آید- توانایی عبور از پله‌ها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطاف‌پذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش به‌وجود می‌آید. این ربات که 450 قطعه مختلف دارد، با طول 9/82، و پهنای 1/54 و ارتفاع 2/29 سانتیمتر برای عبور از پله‌هایی با ارتفاع 10 و عمق 15 سانتیمتر طراحی شده است. این ربات با همین ابعاد توانایی عبور از پله‌هایی با حداکثر ارتفاع 17 سانتیمتر و با عمق نامحدود را نیز دارد. در این مقاله نتایج حاصل از طراحی و مدل‌سازی کامپیوتری ربات همراه با سیستمهای حرکتی و قابلیتهای مختلف MSRox توضیح داده می‌شود نتایج آزمایشگاهی حاصل از عبور MSRox از پله‌های مختلف و مقایسه آنها با ربات‌هایی که تاکنون در دنیا به منظور عبور از پله‌ها و موانع ساخته شده، بررسی می‌شود.
واژه‌های کلیدی: عبور کننده از پله و مانع چرخ‌دار، کلید واژگان: ربات متحرک
دریافت: 1382/6/8 | پذیرش: 1384/1/17 | انتشار: 1385/6/4
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |