دوره 15، شماره 10 - ( 10-1394 )                   جلد 15 شماره 10 صفحات 278-269 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.10.25.9

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Hashemnia S, Shariat Panahi M. Balance Control of an Unmanned Bicycle using an Improved Classifier System. Modares Mechanical Engineering 2016; 15 (10) :269-278
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8873-fa.html
هاشم نیا سعید، شریعت پناهی مسعود. کنترل تعادل دوچرخه بدون سرنشین با استفاده از یک سیستم طبقه‌بند بهبودیافته. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (10) :269-278

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-8873-fa.html

کنترل تعادل دوچرخه بدون سرنشین با استفاده از یک سیستم طبقه‌بند بهبودیافته
سعید هاشم نیا1 ، مسعود شریعت پناهی* 2
1- دانشگاه تهران
2- دانشکده فنی دانشگاه تهران
چکیده:   (4891 مشاهده)
در این مقاله، استفاده از یک سیستم طبقه بند یادگیرنده بهبود یافته برای کنترل تعادل دوچرخه بدون سرنشین در حال حرکت پیشنهاد شده است. ویژگی بارز سیستم های مزبور، بی نیازی از مدل دینامیکی سیستم و توانایی یادگیری رفتار سیستم به کمک مجموعه ای از حرکت های تصادفی در محیط واقعی است. بر خلاف پژوهش های پیشین که در آن ها دامنه متغیرهای خروجی کنترل گر بصورت گسسته در نظر گرفته شده و به همین دلیل استفاده از آن ها در کاربردهای واقعی عملا ناممکن شده است، در پژوهش حاضر کارآیی سیستم طبقه بند یادگیرنده با استفاده از تعریف دامنه پیوسته برای خروجی های آن ارتقا پیدا کرده و سپس از آن برای کنترل تعادل دوچرخه بدون سرنشین استفاده شده است. برای این کار با استفاده از توابع عضویت فازی، امکان تعریف دامنه متغیرهای خروجی بصورت پیوسته فراهم شده است. سیستم پیشنهادی همچنین دارای یک مکانیزم تخصیص پاداش پویاست که برای مقابله با پاسخ تاخیری دوچرخه که ناشی از جرم آن است، ابداع شده است. با استفاده از این مکانیزم، امکان محاسبه سریع پاسخ فراهم شده و استفاده از کنترل گر در کاربردهای زمان- حقیقی مانند کنترل وسایل بدون سرنشین امکان پذیر می گردد. به منظور نشان دادن کارایی سیستم پیشنهادی، یک مدل استاندارد دوچرخه با دو درجه آزادی مورد استفاده قرار گرفته است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که سیستم پیشنهاد شده نسبت به سیستم های طبقه بند مرسوم و همچنین نسبت به برخی استراتژی های کنترلی مرسوم گزارش شده در پژوهش های پیشین بهتر عمل می کند.
واژه‌های کلیدی: توابع عضویت فازی، دوچرخه بدون سرنشین، سیستم طبقه بند یادگیرنده، کنترل پایداری
متن کامل [PDF 397 kb]   (4588 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1394/3/8 | پذیرش: 1394/5/31 | انتشار: 1394/6/28
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.