دوره 13، شماره 10 - ( 1392 )                   جلد 13 شماره 10 صفحات 35-50 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Tale Masouleh M, Varshovi Jaghargh P. Forward Kinematic Investigation of Three 4-DOF Parallel Robots with Prismatic Actuators Performing 3T1R Motion Pattern in Seven-dimensional Kinematic Space. IQBQ. 2013; 13 (10) :35-50
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-9251-fa.html
نادری داود، طالع ماسوله مهدی، ورشوی جاغرق پیام. بررسی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی چهار درجه آزادی با مفاصل فعال کشویی و الگوی حرکتی 3T1R در فضای سینماتیک هفت بعدی. مهندسی مکانیک مدرس. 1392; 13 (10) :35-50

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-9251-fa.html


1- دانشیار دانشکده مهندسی دانشگاه بو علی سینا همدان
2- استادیار مهندسی مکانیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران
3- دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک، دانشگاه بوعلیسینا، همدان
چکیده:   (3179 مشاهده)
در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-PRUR1 ، 4-PRUR2 و 4-PUU با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-PR′R′R″R″، 4-PR″R″R′R′ و 4-PR″R′R′R″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زنجیره ی سینماتیکی یکسان و هر زنجیره شامل یک عملگر کشویی فعال و 4 مفصل لولایی غیر فعال می باشند. راستای مفاصل لولایی در این سه ربات با یکدیگر متفاوت بوده و نتیجتاً باعث ایجاد سه مکانیزم متفاوت گردیده است. تحلیل مسئله ی سینماتیک مستقیم این ربات ها، بر اساس جبر هندسی در فضای سینماتیک هفت بعدی و با استفاده از پارامترهای استودی و الگوریتم LIA صورت گرفته است و نهایتاً نشان داده شده است که یک عبارت جبری از درجه 4 بیانگر عبارت سینماتیک مستقیم هر زنجیره ی سینماتیکی از ربات موازی می باشد. همچنین با استفاده از روش هوموتوپی و همچنین مقایسه نتایج با روش برآیند، نشان داده شد که مسئله ی سینماتیک مستقیم این ربات ها، به ترتیب دارای حداکثر 236، 236 و 2 جواب حقیقی می باشد.
متن کامل [PDF 1619 kb]   (1894 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک
دریافت: ۱۳۹۱/۱۲/۲۲ | پذیرش: ۱۳۹۲/۳/۴ | انتشار: ۱۳۹۲/۱۰/۱

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA code