این مقاله فرمولاسیون جدیدی برای کنترل فضای وظیفه، با حضور قید مرکز حرکت متحرک (RCM)، در جراحی‌های کم‎تهاجمی ریاتیکی ارائه می‎دهد. در جراحی‎های کم‎تهاجمی در نقطه ورود ابزار جراحی به داخل بدن (نقطه تروکار)، حرکت جانبی در سطح بدن وجود ندارد و ابزار جراحی تنها می‎توانند در داخل بدن نفوذ نمایند یا حول محور خود چرخش نمایند. به‌منظور جلوگیری از آسیب به بافت بدن، در روش‌های کنترل فعال RCM، با اعمال قانون کنترلی مناسب از حرکت جانبی در نقطه ورود به بدن جلوگیری شود. قانون کنترلی استخراج شده در این مقاله، با در نظر گرفتن قید RCM در سینماتیک ربات، فضای وظیفه در سطح سینماتیک را به گونه‎ای کنترل می‎کند که خطای فضای وظیفه به‌طور نمایی به صفر همگرا شود و از عدم ایجاد حرکت جانبی در نقطه تروکار اطمینان حاصل کند. بعلاوه، از فضای پوچ ربات به منظور بهینه‎سازی عملکرد ربات در دو بخش استفاده شده است که می‌توان محدوده موقعیت RCM را کنترل کرد و معیار ماهریت ربات را بهینه ساخت. در ادامه، روش پیشنهادی در این مقاله با یکی از روشهای رایج در منابع، مقایسه شده ‎است. به‎منظور ارزیابی فرمولاسیون ارائه شده، یک ربات صفحه‏ای 5 درجه آزادی همراه قید نقطه تروکار شبیه‎سازی شده‎ و نتایج مقاله مورد تصدیق قرار گرفته است.

واژه‌های کلیدی: "جراحی کم‌تهاجمی رباتیکی"، "جراحی کم‎تهاجمی"، "مرکز حرکت متحرک"، "سینماتیک ربات"، "ماتریس ژاکوبین مقید"

متن کامل [PDF 1203 kb]   (4587 دریافت)