دوره 15، شماره 6 - ( 6-1394 )                   جلد 15 شماره 6 صفحات 268-257 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.6.44.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Fathi M, Najafi F. Admittance Control Stability Analysis of a Lower Limb Rehabilitation Servo-Pneumatic System. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (6) :257-268
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-9718-fa.html
فتحی مرتضی، نجفی فرید. تحلیل پایداری کنترل ادمیتانس سیستم سرونیوماتیک توانبخش پا. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (6) :257-268

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-9718-fa.html

تحلیل پایداری کنترل ادمیتانس سیستم سرونیوماتیک توانبخش پا
مرتضی فتحی1 ، فرید نجفی* 2
1- هیأت علمی دانشگاه
2- عضو هیأت علمی گروه مهندسی مکانیک و رئیس دفتر ارتباط با صنعت دانشگاه گیلان
چکیده:   (4675 مشاهده)
در این پژوهش، به منظور توانبخشی عضو حرکتی پا، یک سیستم سرونیوماتیک مجهز به سیلندر دوطرفه قرار داده شده به صورت عمودی و کنترل شونده با شیرهای قطع/وصل ساخته شده است. به دلیل متفاوت بودن شرایط فیزیکی و درجه معلولیت بیماران و تغییرات سایر پارامترهای دینامیک سیستم، استراتژی کنترل ادمیتانس برای سازگار نمودن تعامل عملگر با کاربر به کار گرفته می‌شود. به منظور تحلیل پایداری مجموعه، مدل خطی و تابع تبدیل پیوسته سیستم ارائه می‌گردد. به دلیل وجود توابع تبدیل نمایی در تابع تبدیل پیوسته سیستم، تبدیلات لازم جهت حصول به تابع تبدیل حلقه بسته گسسته صورت می‌گیرد. از این طریق، تعیین محدوده عملکرد پایدار پارامترهای کنترل ادمیتانس نسبت به تغییرات سایر پارامترهای دینامیکی مجموعه به روش تحلیل مکان هندسی قطب‌های سیستم حلقه بسته گسسته امکان‌پذیر می‌شود. این پارامترهای دینامیکی شامل جرم، میرایی و سفتی معادل عملگر و امپدانس پا و همچنین بهره‌های تناسبی و مشتقی کنترلر موقعیت حلقه داخلی می‌باشند. تطابق مناسبی بین مرزها و محدوده‌های عملکرد پایدار سیستم در مقایسه نتایج تحلیلی و تجربی حاصل از آزمایشات مشاهده می‌گردد. نتایج تحلیلی برای تنظیم پارامترهای ادمیتانسی و سایر پارامترهای دینامیک سیستم به منظور عملکرد نرم و پایدار حین فرآیند توانبخشی قابل بکارگیری است.
واژه‌های کلیدی: کنترل ادمیتانس، تحلیل پایداری، مکان هندسی ریشه‌ها، تابع تبدیل گسسته، سیستم سرونیوماتیک توانبخش
متن کامل [PDF 1053 kb]   (7393 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1393/10/28 | پذیرش: 1394/1/18 | انتشار: 1394/2/9
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.