دوره 17، شماره 7 - ( 1396 )                   جلد 17 شماره 7 صفحات 413-420 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Parhizkar N, Naghash A. Comparison of Back Stepping Optimized via PSO Algorithm and LQR Controllers for a Quadrotor. Modares Mechanical Engineering. 2017; 17 (7) :413-420
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-9899-fa.html
پرهیزکار نیلوفر، نقاش ابوالقاسم. مقایسه کنترلر گام به عقب بهینه شده با الگوریتم ازدحام ذرات و کنترلر LQR بر روی کوادروتور. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (7) :413-420

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-9899-fa.html


1- دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی هوافضا
چکیده:   (1403 مشاهده)
این مقاله به مقایسه عملکرد دو کنترلر گام به عقب بهینه شده با الگوریتم ازدحام ذرات و کنترلر LQR بر روی یک کوادروتور در حالت هاور می پردازد. کوادروتور یک سیستم دینامیکی پایدار نیست و توسعه کنترلرهای بهینه با کارایی بالا برای آن حائز اهمیت است. در ابتدا مدل دینامیکی کوادورتور معرفی شده و معادلات فضای حالت به منظور شبیه سازی مدل دینامیکی ارائه می شوند. سپس دو کنترلر گام به عقب و LQR برای کنترل ارتفاع و زوایای کوادروتور طراحی می شوند. به منظور بهینه سازی کنترلر گام به عقب ، پارامترهای آن به کمک الگوریتم ازدحام ذرات به گونه ای تعیین می گردند که تابع هزینه در نظر گرفته شده برای کنترلر LQR کمترین مقدار خود را داشته باشد. هم چنین فرامین ورودی به موتورها به منظور نشان دادن توانایی کنترلر موردنظر محاسبه و ترسیم می شوند. برای رسیدن به مقایسه دقیق تر، تابع هزینه به ازای مقادیر مختلف ماتریس های وزنی Q و R برای دو کنترلر محاسبه شده و نتایج با یکدیگر مقایسه می شوند. نتایج نشان می دهند که کنترلر گام به عقب به کمک الگوریتم ازدحام ذرات توانایی بالاتری در کمینه سازی تابع هزینه دارد و به ازای ماتریس های وزنی مختلف تابع هزینه در کنترلر گام به عقب کمتر بوده است.
متن کامل [PDF 1085 kb]   (1942 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: ۱۳۹۶/۱/۱۷ | پذیرش: ۱۳۹۶/۳/۵ | انتشار: ۱۳۹۶/۵/۱۳

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA