TY - JOUR JF - mdrsjrns JO - Modares Mechanical Engineering VL - 6 IS - 1 PY - 2006 Y1 - 2006/9/01 TI - Design, Manufacturing and Control of Stairs and Obstacles Traversing Robot (MSRox) TT - طراحی، ساخت وکنترل ربات عبورکننده از پله‌ها و موانع (MSRox) N2 - - MSRox یک ربات متحرک چرخ‌دار است که دو درجه آزادی در سیستم ربات‌های متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود می‌آید‌- توانایی عبور از پله‌ها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطاف‌پذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش به‌وجود می‌آید. این ربات که 450 قطعه مختلف دارد، با طول 9/82، و پهنای 1/54 و ارتفاع 2/29 سانتیمتر برای عبور از پله‌هایی با ارتفاع 10 و عمق 15 سانتیمتر طراحی شده است. این ربات با همین ابعاد توانایی عبور از پله‌هایی با حداکثر ارتفاع 17 سانتیمتر و با عمق نامحدود را نیز دارد. در این مقاله نتایج حاصل از طراحی و مدل‌سازی کامپیوتری ربات همراه با سیستمهای حرکتی و قابلیتهای مختلف MSRox توضیح داده می‌شود نتایج آزمایشگاهی حاصل از عبور MSRox از پله‌های مختلف و مقایسه آنها با ربات‌هایی که تاکنون در دنیا به منظور عبور از پله‌ها و موانع ساخته شده‌، بررسی می‌شود. SP - 13 EP - 30 AU - M. Moghaddam, M. AU - Moradi Dalvand, M. AD - Tarbiat Modares University KW - Mobile Robot KW - Smart KW - Stair Climber KW - Wheeled UR - http://mme.modares.ac.ir/article-15-7584-fa.html ER -