%0 Journal Article %A Habibnejad Korayem, Moharam %A shafei, ali %T Inverse dynamics of nonholonomic wheeled mobile robotic manipulators using recursive Gibbs-Appell formulation %J Modares Mechanical Engineering %V 12 %N 5 %U http://mme.modares.ac.ir/article-15-3758-fa.html %R %D 2013 %K Gibbs-Appell, Recursive, Mobile manipulator, Nonholonomic, %X هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است؛ می باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم لغزش چرخ ها و شرط عدم حرکت در امتداد محور دوران چرخ ها در این مقاله لحاظ گردیده است. در تمامی عملیات ریاضی صورت گرفته به منظور کاهش حجم محاسبات، تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این فرمولاسیون در استخراج و حل سیستم ها با درجات آزادی بالا، یک منیپولاتور که دارای پنج مفصل دورانی بوده و بر روی یک پایه متحرک نصب گردیده است؛ مورد تحلیل دینامیکی قرار می گردد. %> http://mme.modares.ac.ir/article-15-3758-fa.pdf %P 12-21 %& 12 %! Inverse dynamics of nonholonomic wheeled mobile robotic manipulators using recursive Gibbs-Appell formulation %9 %L A-15-1000-2860 %+ Prof. of Mechanical Eng. of Iran University of Science and Technology %G eng %@ 1027-5940 %[ 2013