TY - JOUR T1 - Precise position control of mechanical systems with friction based on dynamic LuGre mode TT - کنترل دقیق موقعیت سیستم های مکانیکی با اصطکاک بر اساس مدل دینامیکی لوگره JF - mdrsjrns JO - mdrsjrns VL - 14 IS - 1 UR - http://mme.modares.ac.ir/article-15-5845-fa.html Y1 - 2014 SP - 1 EP - 9 KW - Dynamic LuGre model KW - friction observer KW - Sliding mode control KW - adaptive fuzzy control N2 - وجود اصطکاک در اکثر سیستم های کنترلی مکانیکی یک مسأله اجتناب ناپذیر است. اصطکاک بر رفتار دینامیکی سیستم های کنترلی تأثیر منفی داشته و لازم است در روند طراحی کنترلر، در نظر گرفته شود. به طور خاص، برای سیستم های حرکتی با کارآیی بالا، اصطکاک می تواند به شدت بر عملکرد سیستم تأثیر گذاشته و باعث ایجاد خطای ماندگار زیاد، افزایش زمان نشست و ایجاد سیکل های حدی شود. در این مقاله، راه کاری برمبنای روش مد لغزشی فازی تطبیقی برای کنترل موقعیت سیستم های مکانیکی با اصطکاک ارائه شده است. برای طراحی رؤیت گر اصطکاک، از مدل دینامیکی لوگره که یک مدل مرتبه یک است، استفاده شده است. بر خلاف کارهای پیشین، اصطکاک می تواند با ضریب بهره متفاوت نسبت به ورودی کنترلی به سیستم اعمال شود. یک الگوریتم تطبیقی برای تخمین نسبت نامعلوم بین بهره های ورودی کنترلی و اصطکاک، به کار گرفته شده است. همچنین، وجود عدم قطعیت در پارامترهای مدل اصطکاک در نظر گرفته شده و ورودی کنترلی مناسب برای غلبه بر این نامعینی ها طراحی شده است. M3 ER -