TY - JOUR JF - mdrsjrns JO - Modares Mechanical Engineering VL - 15 IS - 12 PY - 2016 Y1 - 2016/2/01 TI - Path Planning of 3-RRR Planar Parallel Robot by Avoiding Mechanical Interferences via Artificial Potential Field TT - مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-RRR برای جلوگیری از تداخل های مکانیکی به کمک روش میدان پتانسیل مجازی N2 - این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-RRR برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارائه شده است. سپس حل معکوس سینماتیکی ربات موازی صفحه ای 3-RRR انجام می گردد و الگوریتم هیبریدی فوق الذکر بر روی آن پیاده می شود. در این مقاله دو حالت مختلف مورد بررسی قرار می گیرد، در ابتدا این روش برای یک ربات بستر پویا شبیه سازی می شود و سپس به ربات موازی صفحه ای 3-RRR تعمیم داده می شود. برای قابل اجرا و سریع بودن روش، این الگوریتم توسط زبان برنامه نویسی C نوشته و نتایج توسط نرم‌افزار متلب به نمایش درمی آیند. نتایج شبیه سازی نشان دهنده آن است که این الگوریتم هیبریدی ارائه شده برای هر دو حالت ربات بستر پویا و ربات موازی صفحه ای 3-RRR قابل اجرا می باشد. SP - 317 EP - 325 AU - Tale Masouleh, Mehdi AU - Kazemi, Hossein AU - Nozari Porshokuhi, Pouria AU - Sabbagh Novin, Roya AD - KW - 3-RRR planar parallel robot KW - Path planning KW - Obstacle avoidance KW - artifitial potential field approach KW - following obstacle method UR - http://mme.modares.ac.ir/article-15-6086-fa.html ER -