RT - Journal Article T1 - Forward Kinematic Investigation of Three 4-DOF Parallel Robots with Prismatic Actuators Performing 3T1R Motion Pattern in Seven-dimensional Kinematic Space JF - mdrsjrns YR - 2014 JO - mdrsjrns VO - 13 IS - 10 UR - http://mme.modares.ac.ir/article-15-9251-fa.html SP - 35 EP - 50 K1 - 4-DOF parallel robot K1 - 3T1R motion pattern K1 - forward kinematic problem K1 - seven-dimensional kinematic space K1 - Study's parameters AB - در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-PRUR1 ، 4-PRUR2 و 4-PUU با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-PR′R′R″R″، 4-PR″R″R′R′ و 4-PR″R′R′R″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زنجیره ی سینماتیکی یکسان و هر زنجیره شامل یک عملگر کشویی فعال و 4 مفصل لولایی غیر فعال می باشند. راستای مفاصل لولایی در این سه ربات با یکدیگر متفاوت بوده و نتیجتاً باعث ایجاد سه مکانیزم متفاوت گردیده است. تحلیل مسئله ی سینماتیک مستقیم این ربات ها، بر اساس جبر هندسی در فضای سینماتیک هفت بعدی و با استفاده از پارامترهای استودی و الگوریتم LIA صورت گرفته است و نهایتاً نشان داده شده است که یک عبارت جبری از درجه 4 بیانگر عبارت سینماتیک مستقیم هر زنجیره ی سینماتیکی از ربات موازی می باشد. همچنین با استفاده از روش هوموتوپی و همچنین مقایسه نتایج با روش برآیند، نشان داده شد که مسئله ی سینماتیک مستقیم این ربات ها، به ترتیب دارای حداکثر 236، 236 و 2 جواب حقیقی می باشد. LA eng UL http://mme.modares.ac.ir/article-15-9251-fa.html M3 ER -