TY - JOUR JF - mdrsjrns JO - Modares Mechanical Engineering VL - 18 IS - 9 PY - 2018 Y1 - 2018/12/01 TI - Design and Implementation of a new mechanism for a planar robotic arm TT - طراحی و ساخت یک مکانیزم جدید برای بازوی رباتیک صفحه‌ای N2 - بازوهای رباتیک صفحه‌ای برای کاربردهای روی میز کار دو بعدی استفاده گسترده‌ای دارند. در این مقاله یک مکانیزم جدید برای بازوی رباتیک صفحه‌ای ارائه شده است. مکانیزم معرفی شده علاوه بر دارا بودن مزایای هر دو دسته ربات‌های سری و موازی، معایب هر دو دسته را نیز رفع نموده است. بازوی ساخته شده از یک طرف همانند بازوهای موازی دارای صلبیت، استحکام و دقت بالا و سایر ویژگی های مثبت بازوهای موازی بوده و از طرف دیگر همانند بازوهای سری به‌دلیل نداشتن نقاط تکین در داخل فضای کاری، دارای فضای کاری بزرگ و متقارن و با قابلیت حرکت پیوسته در کل فضای کاری می باشد. روابط سینماتیکی برای بازو به دست آمده و یک کنترلر مبتنی بر میکروکنترلر AVR و رایانه برای بازو معرفی شده است. نتایج حاکی از بهبود عملکرد بازو و حذف نقاط تکین از داخل فضای کاری می‌باشد. SP - 58 EP - 68 AU - Abdollahi Khosroshahi, Hossein AU - Badamchizadeh, Mohammadali AD - KW - robotic arm KW - kinematics KW - workspace KW - singular points UR - http://mme.modares.ac.ir/article-15-16479-fa.html ER -