TY - JOUR T1 - Fractional Order Backstepping Fast Terminal Sliding Mode Control for Micro-Electro-Mechanical triaxial gyroscope TT - کنترل مد لغزشی ترمینال سریع بازگشت به عقب مرتبه کسری برای ژیروسکوپ سه محوره میکروالکترومکانیکی JF - mdrsjrns JO - mdrsjrns VL - 17 IS - 5 UR - http://mme.modares.ac.ir/article-15-10677-fa.html Y1 - 2017 SP - 385 EP - 393 KW - Sliding mode KW - fast terminal KW - Backstepping KW - fractional order KW - triaxial gyroscope N2 - در این مقاله، یک کنترل‌‌‌کننده مد لغزشی ترمینال نوع سریع بازگشت به عقب مرتبه کسری برای کنترل یک ژیروسکوپ سه محوره میکروالکترومکانیکی دارای نامعینی‌ پارامتری و اغتشاشات داخلی و خارجی، پیشنهاد شده است. برای جبران نامعینی‌ها و همچنین اغتشاشات وارده به سیستم از ترکیب کنترل‌کننده‌های غیرخطی مقاوم مد لغزشی و بازگشت به عقب استفاده می‌شود. در روش پیشنهادی، سطح لغزش به صورت مرتبه کسری انتخاب می شود. برای افزایش سرعت همگرایی حالت‌های سیستم به نقاط تعادل و یا صفر شدن خطا، کنترل‌‌کننده مد لغزشی ترمینال سریع به کار گرفته می‌شود .پایداری کلی سیستم حلقه بسته با استفاده از قضیه پایداری لیاپانوف اثبات می‌شود. همچنین علاوه بر کنترل کننده پیشنهادی فوق، یک کنترل‌کننده مد لغزشی بازگشت به عقب مرتبه کسری برای سیستم ژیروسکوپ طراحی و پیاده سازی شده است. به‌ منظور ارزیابی کارایی کنترل‌کننده‌های طراحی شده، این کنترل‌کنندها با کنترل‌کننده‌های مد لغزشی بازگشت به عقب و مد لغزشی ترمینال سریع بازگشت به عقب مقایسه شده‌اند. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که کنترل‌کننده پیشنهادی دارای پاسخ گذرای سریعتر نسبت به دیگر کنترل‌کننده‌ها می‌باشد. از دیگر مزایای کنترل‌کننده پیشنهادی، سادگی طراحی و اجرا، افزایش پایداری سیستم و ردیابی قابل قبول نسبت به دیگر کنترل‌کننده می‌باشد. همچنین پدیده چترینگ در کنترل‌کننده‌های طراحی شده مرتبه کسری، بر خلاف دو کنترل‌کننده دیگر به طور کامل حذف شده است. M3 ER -