Modares Mechanical Engineering
مهندسی مکانیک مدرس
Modares Mechanical Engineering
Engineering & Technology
http://mme.modares.ac.ir
1
admin
1027-5940
2476-6909
10.22034/mme
fa
jalali
1396
10
1
gregorian
2018
1
1
17
10
online
1
fulltext
fa
طراحی و پیادهسازی عملی کنترلرهای هوشمند عصبی و PD ترکیبی با بهرهگیری از شبکه عصبی برای کوادروتور
Design and Implementation of a Neural Intelligent Controller and a Hybrid PD Controller for Quadrotor
کوادروتور یکی از انواع رباتهای پرنده میباشد که به دلیل ساختار ساده و قابلیت عمود پروازی مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. پایداری این سیستم به دلیل دینامیک شدیدا غیر خطی از اهمیت ویژهای برخوردار است. برای پایدارسازی این سیستم در این مقاله کنترلرهای ترکیبی، کنترلرکلاسیک PD و شبکه های عصبی طراحی شدهاند. در این مقاله ابتدا به طراحی یک شبکه عصبی با توانایی اموزش برخط پرداخته شده است. سپس یک کنترلر کلاسیک PD با استفاده از روش زیگلر نیکولز بیان شده و سپس با استفاده از یک شبکه عصبی که به صورت انلاین اموزش داده شده، به تنظیم پارامترهای کنترلی این کنترلر پرداخته میشود. برای تعیین کارایی این کنترلرها، شبیه سازی در محیط شبیه سازی متلب انجام گرفت و نتایج به شکل عملی اورده شده است. برای پیاده سازی این کنترلرها روی سیستم واقعی، یک مدل شبیه ساز برای کوادروتور ارائه شده که با پیاده سازی کنترلرهای طراحی شده روی سیستم کارایی انها بر روی سیستم واقعی مشخص گشته است.
Quadrotor is a Flying robot which can fly vertically and has a simple structure. Because of nonlinear dynamics of the system, Stability of the control process has an important role in this robot. In this paper, a neural controller is designed to stabilize the quadrotor. The neural controller is used to stabilize the attitude of the quadrotor. We first designed a PD controller using Ziegler Nichols method, then an online learner neural controller is trained for tuning the parameters of this PD controller. To verify these controllers first a simulation performed in the Simulink environment of the Matlab. In addition to simulation we have practically implemented these control methods on a Quadrotor test bench. Practical implementation results demonstrate the effectiveness of the presented method.
کوادروتور,کنترلر کلاسیک PD,کنترلر PD-عصبی تنظیمگر,کنترلر شبکه عصبی,سیستم شبیهساز کوادروتور
Quadrotor,neural controller,PD control,Ziegler Nichols,Practical Implementation
194
204
http://mme.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-19512-1&slc_lang=fa&sid=15
Rouhollah
Norouzi
روح اله
نوروزی
100319475328460069661
100319475328460069661
No
دانشگاه اصفهان
Hamed
Shahbazi
حامد
شهبازی
100319475328460069640
100319475328460069640
Yes
دانشگاه اصفهان-گروه مهندسی مکانیک
Kamal
Jamshidi
کمال
جمشیدی
100319475328460069641
100319475328460069641
No
دانشگاه اصفهان