Modares Mechanical Engineering
مهندسی مکانیک مدرس
Modares Mechanical Engineering
Engineering & Technology
http://mme.modares.ac.ir
1
admin
1027-5940
2476-6909
10.22034/mme
fa
jalali
1398
11
1
gregorian
2020
2
1
20
3
online
1
fulltext
fa
طراحی و ساخت یک بازوی بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته
Design and Construction of a Discretely Actuated Hyper-redundant Manipulator
<div style="border-top: none; border-right: none; border-left: none; border-image: initial; border-bottom: 1pt solid windowtext; padding: 0cm 0cm 1pt; text-align: justify;"><span style="font-size:12px;"><span style="font-family:iransharp;">در این مقاله طراحی و ساخت یک بازوی رباتیکی بسیار- افزونه <span dir="LTR">(Hyper-Redundant Manipulator)</span> با تحریک پنوماتیکی دوحالته جدید ارایه شده است. با وجود مزایایی چون فضای کاری وسیع، توانایی عبور از موانع و کنترل ساده، تاکنون نمونههای کمی از بازوهای بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته، آن هم در مقیاس آزمایشگاهی ساخته شده است که نقایصی در آنها دیده میشود. این نقایص شامل بازه حرکتی کوچک، قیمت تمام­شده نسبتاً بالا و حرکت غیریکنواخت و توام با تکان و لرزش بازو است. برای رفع این مشکلات در بازوی ارایه­شده در این مقاله از مکانیزم لولایی- کشویی- کروی سهگانه <span dir="LTR">(۳-RPS)</span> بهعنوان بسته <span dir="LTR">(Module)</span> استفاده شده است که به دلیل داشتن تعداد پایههای کم، قیمت تمام­شده پایین­تری دارد. همچنین با جایگزینی مفاصل کروی با مفاصل چهارشاخه، بازه حرکتی بالاتر رفته است و در نهایت با استفاده از مجراهای قابل تنظیم در ورودی هر سیلندر، به­طور موثری از غیریکنواختی و تکان­های بازو کاسته شده است. در نهایت برای بررسی نحوه حرکت بازو، آزمونهایی اجرا شدهاند که نتایج آنها ارایه خواهد شد.</span></span></div>
<div style="text-align: justify;">In this paper, the design and construction of a new binary pneumatic actuated hyper-redundant manipulator is presented. The discretely actuated hyper-redundant manipulators have advantages such as wide workspace, the ability of obstacle avoidance and simple control. Despite of these advantages, few prototypes have been made so far, which each of them has some defects. These defects are small movement range, fairly high cost, and accelerated and impulsive motion. To solve these problems, the 3-revolute prismatic spherical parallel mechanisms (3-RPS) are used as modules in this paper. So the cost is reduced due to the lower number of legs. Also, the motion range has been increased by replacing the spherical joints with universal joints. The movements of the manipulator have been effectively more uniform and softer by using flow control valves on cylinders. Finally, several tests are conducted to determine how the manipulator moves and the results are presented.</div>
طراحی و ساخت ربات, بازوی بسیار- افزونه, عملگر ناپیوسته, تحریک دوحالته
Robot design and construction, Hyper-redundant Manipulator, Discrete Actuator, Binary actuation
669
676
http://mme.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-46315-1&slc_lang=fa&sid=15
A.
Motahari
علیرضا
مطهری
a.motahari@iau-saveh.ac.ir
1003194753284600145506
1003194753284600145506
Yes
Mechanical Engineering Department, Engineering Faculty, Saveh Branch, Islamic Azad University, Saveh, Iran
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، واحد ساوه، دانشگاه آزاد اسلامی، ساوه، ایران
H.
Zohoor
حسن
ظهور
1003194753284600145507
1003194753284600145507
No
Mechanical Engineering Department, Sharif University of Technology, Tehran, Iran
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
M.
Habibnejad Korayem
محرم
حبیبنژادکورایم
1003194753284600145508
1003194753284600145508
No
Mechanical Engineering Department, Iran University of Science & Technology, Tehran, Iran
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران