Modares Mechanical Engineering
مهندسی مکانیک مدرس
Modares Mechanical Engineering
Engineering & Technology
http://mme.modares.ac.ir
1
admin
1027-5940
2476-6909
10.22034/mme
fa
jalali
1395
10
1
gregorian
2017
1
1
16
11
online
1
fulltext
fa
گرفتن وکنترل جسم جابجا شونده توسط ربات دو انگشتی با قیود غلتش ناب در صفحه افقی
Grasping and control of moving object by dual fingers robot under rolling constraints in horizontal plane
گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری میباشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله ما علاوه بر بررسیهای معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه افقی، که نوک انگشتها به صورت نیمکره و صلب فرض شده است، موضوع جابجایی جسم مطابق مسیر مشخص با حفظ پایداری دینامیکی آن را مورد بررسی قرار دادهایم. در این راستا از کنترل امپدانس چندگانه برای اعمال کنترل با انجام اصلاحات مورد نیاز در آن بهره جستهایم. در روش کنترل امپدانس چندگانه سعی میشود با اعمال رفتارهای مطلوب بر کل اجزای سیستم از جمله انگشتها و جسم، شرایط پایداری دینامیکی ارضا شود، تنظیم مناسب نیرو در این روش و اینکه این نیروها در مکان مناسب وارد شوند تا حد زیادی در به حداقل رساندن لغزش انگشتها بر سطح جسم موثر میباشد. نتایج شبیه سازیهای انجام پذیرفته حاکی از کنترل، هدایت و همچنین پایداری مناسب جسم توسط انگشتان میباشد.
Object grasping by robot fingers with purely rolling constraints is one of the most interested issues under consideration by many researchers. In earlier studies, the main goal is the manipulation of object under purely rolling constraints to reach the final stable configuration. In this paper, we addition to derive kinematic and dynamic equations of the system dual fingers robot and grasp semicircular object on the horizontal plane with rigid hemi spherical fingertips under pure rolling constrained, we investigate object manipulation on desired path with keeping dynamics stability. In this way, we use modified multiple impedance control for object manipulation and robot fingers by considering the required reforms in this control law. In method multiple impedance control is made by applying to the desired behavior of the entire system, including fingers and object, dynamics stability condition is satisfied. In this way power adjustment and that these forces arrive in the right place largely effective in minimizing slip is the fingers on the surface object. The results of simulations shows the eligible object manipulation and dynamics stability by fingers robot under pure rolling grasp.
گرفتن دو انگشتی,پایداری,کنترل جسم,نوک انگشتان,کنترل امپدانس چندگانه
Dual fingers Grasp,stability,Object Manipulation,Finger tips,Multiple Impedance Control
154
164
http://mme.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-1000-2345&slc_lang=fa&sid=15
Salman
Ahmadi
سلمان
احمدی
100319475328460063816
100319475328460063816
No
دانشجو
Rambod
Rastegari
رامبد
رستگاری
100319475328460063774
100319475328460063774
Yes
استادیار مهندسی مکانیک / دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند