Modares Mechanical Engineering
مهندسی مکانیک مدرس
Modares Mechanical Engineering
Engineering & Technology
http://mme.modares.ac.ir
1
admin
1027-5940
2476-6909
10.22034/mme
fa
jalali
1393
5
1
gregorian
2014
8
1
14
5
online
1
fulltext
fa
تخمین سرعت طولی خودرو با استفاده از دو تخمینگر جدید و بدون نیاز به اندازهگیری گشتاور ترمزی
Vehicle Longitudinal Velocity Estimation Using two New Estimators and without Measuring the Braking Torque
محاسبه صحیح، دقیق و سریع مقدار سرعت خطی خودرو در زمان ترمزگیری اهمیت ویژهای در عملکرد صحیح سیستمهای ترمز ضد قفل دارد. از اینرو تحقیقات متنوعی در حوزه تخمین سرعت خطی خودرو صورت گرفته است. ولیکن مسالهای که اکثر پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه با آن مواجه بودهاند، استفاده از مقدار گشتاور ترمزی به عنوان ورودی معلوم در تخمینگر بوده است. این پژوهشها در حالی به این راهکار میپرداختهاند که اندازهگیری گشتاور ترمزی علاوه بر اینکه کار سادهای نبوده و نیاز به سنسورهای اضافی دارد، موجب افزایش هزینهها و همچنین توجه بیشتر به مسائل تعمیر و نگهداری نیز میگردد. در این مقاله دو رویکرد، فیلتر کالمن توسعه یافته مکرر با ورودی نامشخص (UIIEKF) و همچنین فیلتر غیرخطی تطبیقی اصلاح شده (MANF)، به منظور تخمین سرعت خطی خودرو پیشنهاد شده است که در هیچ یک به مقدار گشتاور ترمزی نیازی نخواهد بود و این در حالیست که هر دو روش دارای دقتهای قابل قبولی میباشند. تفاوت عمده این دو روش این است که در UIIEKF به معادلات دینامیک حرکت خودرو در حین ترمزگیری نیاز است، در حالیکه در روش MANF به مدل دینامیکی نیازی نیست. دو روش پیشنهادی با انجام تستهای تجربی بر روی خودرو از جنبههای مختلف مورد تحلیل و بررسی قرار گرفتهاند و در انتها نقاط قوت و ضعف آنها در مقایسه با یکدیگر نیز ارائه شده است.
The accurate, correct, and quick calculation of vehicle longitudinal velocity during braking plays a vital role in the precise operation of Anti-lock Brake System (ABS). Therefore, different researches have been conducted in the field of vehicle longitudinal velocity estimation. But, most these researches have been faced with a problem so called using braking torque as a known input to an estimator. These researches have addressed the issue while measuring the braking torque is not easy and needs expensive and additional sensors which causes the increase of costs and also requires more attention to maintenance and repair problems. In this paper, two approaches, Unknown Input Iterated Extended Kalman Filter (UIIEKF) and Modified Nonlinear Adaptive Filter (MANF) are proposed in order to estimate vehicle longitudinal velocity so that they do not need a braking torque and both methods have acceptable accuracy. The main difference between these two approaches is that the UIIEKF requires the dynamic model of vehicle motion during the braking process to estimate the longitudinal velocity while the MANF is model-free. Different aspects of both methods are analyzed by experimental tests on the vehicle and finally advantages and disadvantages of the both methods are compared.
سیستم ترمز ضد قفل,تخمین سرعت خطی خودرو,فیلتر کالمن توسعه یافتهی مکرر با ورودی نامشخص,فیلتر غیرخطی تطبیقی اصلاح شده
Antilock Brake System (ABS),Longitudinal Velocity Estimation of Vehicle,Unknown Input Iterated Extended Kalman Filter (UIIEKF),Modified Adaptive Nonlinear Filter (MANF)
183
193
http://mme.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-1000-3482&slc_lang=fa&sid=15
Bijan
Moaveni
بیژن
معاونی
100319475328460052185
100319475328460052185
Yes
استادیار/ دانشگاه علم و صنعت ایران
Mahdi
Khosravi
مهدی
خسروی
100319475328460052314
100319475328460052314
No
فارغ اتحصیل کارشناسی ارشد/ دانشگاه علم و صنعت ایران
Sayyad
Nasiri
صیاد
نصیری
100319475328460052202
100319475328460052202
No
هیات علمی/ دانشگاه صنعتی شریف
Melika
Amiri
ملیکا
امیری
100319475328460052315
100319475328460052315
No
فارغ التحصیل کارشناسی ارشد/ دانشگاه آزاد - واحد علوم و وتحقیقات