Modares Mechanical Engineering
مهندسی مکانیک مدرس
Modares Mechanical Engineering
Engineering & Technology
http://mme.modares.ac.ir
1
admin
1027-5940
2476-6909
10.22034/mme
fa
jalali
1394
6
1
gregorian
2015
9
1
15
7
online
1
fulltext
fa
طراحی مسیر ربات دوپای سه بعدی با در نظر گرفتن دوران فعال مفصل پنجه پا
Trajectory Design for a 3D Biped Robot by Considering Active Toe Rotation
رباتهای دوپا یکی از انواع رباتهای پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها میباشد. به منظور تقلید گام انسان این رباتها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه میباشد. یکی از ویژگیهای راه رفتن درانسان برای ایجاد گامهای بلندتر استفاده از حالتی است که درآن کف پا حول مفصل پنجه دوران میکند. در این مقاله از گامی استفاده میشود که همانند انسان در لحظاتی از حرکت، پای تکیهگاه ربات حول این مفصل به صورت فعال دوران میکند. برای حصول به معادله اولیه قابل قبولی برای حرکت ربات از قیدی برای حدس اولیه حرکت لگن استفاده میشود. سپس به کمک الگوریتم جدیدی، مسیر حرکت مفاصل ربات محاسبه میشود. در نهایت با بررسی پایداری نقطه گشتاور صفر ربات و به کمک الگوریتمی مبتنی بر آزمون و خطا، مسیرهای مطلوب ربات دوپا بهدست میآید.
Finding a stable trajectory is amongst pivotal subjects for bipeds, which are a type of legged-robots. To mimic human gait, biped robots are basically complex because of having numerous Degrees of Freedom. The main goal of this paper is to design a stable trajectory of gaits for a 9 links robot via Zero Moment Point stability criteria. The robot used in this paper is composed of 16 active joints with two toe joint. One of the aspects of human walking to design longer strides is to use a status in which the foot is rotated about its toe joint. Here, a gait type is utilized whereas the entire sole of the support foot firstly touches the ground then rotates about its toe axis as an active joint. To achieve an initial admissible equation for robot motions, a constraint is used for initial guess of pelvis motion. Then, by using a novel algorithm, the trajectory of the joints is calculated. Finally, by considering Zero Moment Point and a trial-error algorithm, the desired trajectory of the biped robot is obtained.
ربات دوپا,سینماتیک و دینامیک ربات,نقطه گشتاور صفر
Bipedal Robot,Kinematics and Dynamics of Robot,Zero Moment Point
139
148
http://mme.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-1000-3830&slc_lang=fa&sid=15
Hessam
Khafi
حسام
خوافی
100319475328460057360
100319475328460057360
No
student of mechanical engineering at shahrood university
دانشجو کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شاهرود
Habib
Ahmadi
حبیب
احمدی
100319475328460057361
100319475328460057361
Yes
دانشگاه شاهرود