Modares Mechanical Engineering
مهندسی مکانیک مدرس
Modares Mechanical Engineering
Engineering & Technology
http://mme.modares.ac.ir
1
admin
1027-5940
2476-6909
10.22034/mme
fa
jalali
1385
6
1
gregorian
2006
9
1
6
1
online
1
fulltext
fa
طراحی، ساخت وکنترل ربات عبورکننده از پلهها و موانع (MSRox)
Design, Manufacturing and Control of Stairs and Obstacles Traversing Robot (MSRox)
- MSRox یک ربات متحرک چرخدار است که دو درجه آزادی در سیستم رباتهای متحرک دارد. این ربات علاوه بر توانایی حرکت سریع و یکنواخت بر روی سطوح صاف، مقعر، محدب و شیبدار- که بر اثر حرکت بر روی چرخها وجود میآید- توانایی عبور از پلهها و موانع با سرعت و یکنواختی خوب و همچنین انعطافپذیری نسبت به سطوح مقعر، محدب و شیبدار را دارد که در اثر حرکت بر روی ستاره-چرخهایش بهوجود میآید. این ربات که 450 قطعه مختلف دارد، با طول 9/82، و پهنای 1/54 و ارتفاع 2/29 سانتیمتر برای عبور از پلههایی با ارتفاع 10 و عمق 15 سانتیمتر طراحی شده است. این ربات با همین ابعاد توانایی عبور از پلههایی با حداکثر ارتفاع 17 سانتیمتر و با عمق نامحدود را نیز دارد. در این مقاله نتایج حاصل از طراحی و مدلسازی کامپیوتری ربات همراه با سیستمهای حرکتی و قابلیتهای مختلف MSRox توضیح داده میشود نتایج آزمایشگاهی حاصل از عبور MSRox از پلههای مختلف و مقایسه آنها با رباتهایی که تاکنون در دنیا به منظور عبور از پلهها و موانع ساخته شده، بررسی میشود.
Abstract MSRox is a wheeled mobile robot with two actuated degrees of freedom that has smooth motion on flat surfaces, and has the capability of climbing stairs and traversing obstacles and flexibility toward uphill, downhill and slope surfaces. MSRox with 82.916 cm in length, 54.10 cm in width and 29.249 cm in height has been designed to climb stairs with 10 cm in height and 15 cm in width; nevertheless, it has the capability of climbing stairs up to about 17 cm in height and unlimited width. In this paper, the motion systems and the capabilities of MSRox are described. Furthermore, experimental results of stair climbing and comparison of the results with others are presented.
عبور کننده از پله و مانع چرخدار,کلید واژگان: ربات متحرک
Mobile Robot,Smart,Stair Climber,Wheeled
13
30
http://mme.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1000-5858&slc_lang=fa&sid=15
M.
M. Moghaddam
مجید
محمدی مقدم
100319475328460040566
100319475328460040566
Yes
Tarbiat Modares University
دانشگاه تربیت مدرس
M.
Moradi Dalvand
محسن
مرادی دالوند
100319475328460040609
100319475328460040609
No
Tarbiat Modares University
دانشگاه تربیت مدرس