Modares Mechanical Engineering
مهندسی مکانیک مدرس
Modares Mechanical Engineering
Engineering & Technology
http://mme.modares.ac.ir
1
admin
1027-5940
2476-6909
10.22034/mme
fa
jalali
1393
11
1
gregorian
2015
2
1
14
11
online
1
fulltext
fa
بهینه سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویۀ موازی با قفلهای بادامکی
Joint Space Kinematic Optimization of the Dual-Arm Cam-Lock Robot
دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم، حدس اولیه اصلاح شده و جواب بهینه به دست آمده است. با توجه به جواب بهینه ی به دست آمده، برای هر یک از مفاصل مسیر بهینه نیز به دست آمده است. همچنین در هر یک از حالت های پیکر بندی، اندیس عملکرد بهینه به دست آمده است. همچنین معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قید های مسئله در نظر گرفته شده است.
Kinematic trajectory optimization of the dual-arm cam-lock parallel robot in the different lock configuration has been done in this paper. A different path has been considered for each of lock configuration. The optimal trajectory of each joint has been calculated by minimizing an objective function in whole trajectory. According to the number of redundancy in the different configurations, an initial guess of the variables have been considered. Then the initial guesses have been modified and optimum results have been obtained by using Pontryagin’s minimum principles and determining the governing initial condition on the system. According to the optimal joint variable, optimal trajectory has been obtained for each of the joints. In all of the configurations, optimal performance index has been achieved. Also the direct kinematic equations have been considered as the constraints of the system.
دو بازویه موازی با قفل های بادامکی,بهینه سازی سینماتیکی,افزونگی درجه آزادی,اصل مینیمم سازی پونتریگن
Dual-arm cam-lock robot,Kinematic optimization,Redundancy,Pontryagin’s minimum iprinciples
127
136
http://mme.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-1000-5919&slc_lang=fa&sid=15
Sajad
Rashidnejhad
سجاد
رشیدنژاد
100319475328460053458
100319475328460053458
No
Sharif University of Technology- International campus- Kish Island
دانشگاه صنعتی شریف-پردیس بین الملل-جزیره کیش
Kambiz
Ghaemi Osgouie
کامبیز
قائمی اسکویی
100319475328460053457
100319475328460053457
Yes
Sharif University of Technology-International Campus-Kish Island
دانشگاه صنعتی شریف-پردیس بین الملل-جزیره کیش
Ali
Meghdari
علی
مقداری
100319475328460053456
100319475328460053456
No
Sharif University of Technology
دانشگاه صنعتی شریف