Modares Mechanical Engineering
مهندسی مکانیک مدرس
Modares Mechanical Engineering
Engineering & Technology
http://mme.modares.ac.ir
1
admin
1027-5940
2476-6909
10.22034/mme
fa
jalali
1394
4
1
gregorian
2015
7
1
15
5
online
1
fulltext
fa
مدلسازی دینامیکی و کنترل غیرخطی تطبیقی پرواز مسیکوپتر
Dynamic Modeling and Nonlinear Adaptive Control of Mesicopter Flight
این مقاله به مدل‎سازی و کنترل خطی و غیرخطی پرواز مسیکوپتر میپردازد. ابتدا مدل غیرخطی چندورودی-چندخروجی پرنده با در نظر گرفتن دینامیک عملگرها و اثرات ژایروسکوپیک پره و بدنه استخراج شده و سپس از سه روش کنترلی خطی برای رسیدن به پاسخهای سریع با مشخصات عملکردی مناسب استفاده میشود و از نظر تلاش کنترلی تولیدی برای این وسیله پرنده مقایسه میشوند. کنترل بهینه با توجه به ملاحظات مصرف انرژی نسبت به سایر روش های کنترلی مناسب تر می باشد. مسیکوپترها همواره تحت تاثیر عدم قطعیتها قرار میگیرند و روشهای کنترلی کلاسیک برای مقابله با این نامعینیها و پایدارسازی دینامیک ذاتاً ناپایدار پرنده ضعیف میباشند. برای جبران عدم قطعیتهای پارامتری موجود در دینامیک مسیکوپتر از سه روش کنترلی غیرخطی تطبیقی مدل مرجع برای سه حالت متفاوت مبتنی بر معادلات خطی تکورودی-تکخروجی و معادلات خطی چندورودی-چندخروجی و معادلات غیرخطی چندورودی-چندخروجی استفاده میشود. روشهای کنترلی تطبیقی با داشتن مکانیزمهای تخمین سبب ارتقاء عملکرد سیستم در طول پرواز در شرایط مختلف و پایدارسازی وضعیت و کنترل حالتهای سیستم میشوند. پایداری توسط معیار پایدرای لیاپانوف به اثبات رسیده است. نتایج شبیهسازی مبین موفقیتآمیز بودن روش کنترلی تطبیقی برای جبران عدم قطعیتهای پارامتری و همگرایی مجانبی خطای تعقیب میباشد.
این مقاله به مدل‎سازی و کنترل خطی و غیرخطی پرواز مسیکوپتر میپردازد. ابتدا مدل غیرخطی چندورودی-چندخروجی پرنده با در نظر گرفتن دینامیک عملگرها و اثرات ژایروسکوپیک پره و بدنه استخراج شده و سپس از سه روش کنترلی خطی برای رسیدن به پاسخهای سریع با مشخصات عملکردی مناسب استفاده میشود و از نظر تلاش کنترلی تولیدی برای این وسیله پرنده مقایسه میشوند. کنترل بهینه با توجه به ملاحظات مصرف انرژی نسبت به سایر روش های کنترلی مناسب تر می باشد. مسیکوپترها همواره تحت تاثیر عدم قطعیتها قرار میگیرند و روشهای کنترلی کلاسیک برای مقابله با این نامعینیها و پایدارسازی دینامیک ذاتاً ناپایدار پرنده ضعیف میباشند. برای جبران عدم قطعیتهای پارامتری موجود در دینامیک مسیکوپتر از سه روش کنترلی غیرخطی تطبیقی مدل مرجع برای سه حالت متفاوت مبتنی بر معادلات خطی تکورودی-تکخروجی و معادلات خطی چندورودی-چندخروجی و معادلات غیرخطی چندورودی-چندخروجی استفاده میشود. روشهای کنترلی تطبیقی با داشتن مکانیزمهای تخمین سبب ارتقاء عملکرد سیستم در طول پرواز در شرایط مختلف و پایدارسازی وضعیت و کنترل حالتهای سیستم میشوند. پایداری توسط معیار پایدرای لیاپانوف به اثبات رسیده است. نتایج شبیهسازی مبین موفقیتآمیز بودن روش کنترلی تطبیقی برای جبران عدم قطعیتهای پارامتری و همگرایی مجانبی خطای تعقیب میباشد.
مسیکوپتر,کنترل غیرخطی,کنترل بهینه,کنترل تطبیقی
Mesicopter,nonlinear Control,Optimal Control,Adaptive Control
1
12
http://mme.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-1000-6421&slc_lang=fa&sid=15
Mohammad
Navabi
محمد
نوابی
100319475328460054662
100319475328460054662
Yes
استادیار مهندسی هوافضا -دانشکده فناوریهای نوین -دانشگاه شهید بهشتی
Hamid Reza
Mirzaei
حمیدرضا
میرزایی
100319475328460054759
100319475328460054759
No
دانشکده مهندسی فناوریهای نوین، دانشگاه شهید بهشتی