Modares Mechanical Engineering
مهندسی مکانیک مدرس
Modares Mechanical Engineering
Engineering & Technology
http://mme.modares.ac.ir
1
admin
1027-5940
2476-6909
10.22034/mme
fa
jalali
1394
3
1
gregorian
2015
6
1
15
4
online
1
fulltext
fa
طراحی و ساخت ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن
Design and fabrication of a minesweeper spider robot based on the klann mechanism
در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مینیاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخشهای مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مینیاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزمهای مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازیهای لازم انجام شده است تا از درستی عملکرد آن اطمینان حاصل شود. با در نظر گرفتن هشت نمونه از این مکانیزم به عنوان پاهای ربات، شاسی و پاهای ربات ساخته شده است. به منظور اضافه کردن قابلیت مینیابی به ربات، مدار فلزیاب از نوع القای پالس طراحی و ساخته شده است. این فلزیاب قابلیت تشخیص فلز تا برد 1 متر را دارد. برای کنترل ربات از کنترل تله اپراتور استفاده شده است و یک اپراتور میتواند تا شعاع 300 متر در فضای باز ربات را از راه دور و به وسیله کامپیوتر کنترل کند. با ارتقاء مدارهای فلزیاب و مدار کنترل ربات و تقویت بدنه آن میتوان از این ربات به صورت عملیاتی استفاده نمود. مزیت اصلی ربات ساخته شده این است که در زمینهای واقعی آلوده شده با مین، میتواند به راحتی از موانع عبور کند و قادر است در سطوح ناهموار تعادل خود را حفظ نماید. همچنین مکانیزم جابجایی این ربات نسبت به مکانیزم های شنی سطح تماس کمتری با زمین دارد و این امر در مینیابی یک مزیت محسوب میشود.
In this paper, designing and fabrication of a prototype of the spider robot is presented. The mechanical and electrical design of the robot is described and then programming and control are addressed. First, after surveying of various mechanisms for legged locomotion, the Klann mechanism has been selected for robot locomotion. The mechanical model has been build using CATIA software and simulations have been done for validation of the performance of the m. The spider-like robot has eight legs. To add the ability of mine detection to the robot, PI metal detector circuit has been designed and made. This circuit has the ability to detect metal but does not recognize the type of metal and its range is about 1 m. Tele-operation control method has been used to control the robot in which the operator can remotely (up to a radius of 300 m) control the robot using a computer. The performance of the robot can be improved using metal detectors circuit. The advantages of spider robot with Klann mechanism is easily tackling of the obstacles and maintaining the balance on uneven terrain or sandy surfaces.
ربات مین یاب عنکبوتی,مکانیزم کلن,فلزیاب القای پالس,کنترل تله اپراتور
Minesweeper spider robot,Klann Linkage,PI metal detector,Tele- operator control
321
330
http://mme.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-15-1000-6517&slc_lang=fa&sid=15
Behnam
Miripour Fard
بهنام
میری پور فرد
100319475328460056476
100319475328460056476
Yes
Head of Robotics Eng. Dept
استادیار گروه مهندسی رباتیک/دانشگاه صنعتی همدان
Atefeh
Hassani
عاطفه
حسنی
100319475328460056458
100319475328460056458
No
کارشناس رباتیک
Samaneh
Farhani
سمانه
فرهانی
100319475328460056462
100319475328460056462
No
کارشناس رباتیک
Mohammad Javad
Najari
محمد جواد
نجاری
100319475328460056463
100319475328460056463
No
کارشناس رباتیک