دانشگاه تربیت مدرس مهندسی مکانیک مدرس 2476-6909 21 8 2021 07 23 Trajectory planning and simultaneous longitudinal and lateral control of vehicle based on the surrounding vehicles decisions during the lane change maneuver طراحی مسیر و کنترل همزمان طولی و عرضی خودرو بر اساس تصمیمات خوردوهای اطراف در حین مانور تعویض خط 501 516 11126 FA محسن رفعت دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی شهرام آزادی دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی 0000-0002-5817-9838 علی آنالویی دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی سجاد سمیعی دانشگاه صنعتی گراتز اتریش حمیدرضا رضایی دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی Journal Article With the increasing number of road accidents and driver assistance systems development, the automated vehicles importance has increased more than ever. As the issue of automated vehicles comes up, attending to their safety, and the impact of the other vehicles in traffic flow on their performance dramatically increased. One of the most important problems for automated vehicles is designing and controlling the trajectory regarding the surrounding vehicles in transient dynamic traffic conditions during complicated maneuvers. Although various studies have been performed in the field of lane change in dynamic traffic conditions and even in critical high speed, considering the transient dynamic conditions has been limited to the beginning of the maneuver and no solution has been provided for the surrounding vehicles’ immediate changes during the maneuver. The algorithm presented in this paper is able to design new safe optimized trajectories according to the sudden decisions of the surrounding vehicles during the lane change maneuver, also ensures collision avoidance in the whole maneuver via vehicle’s simultaneous longitudinal and lateral control. After evaluating the decision-making unit’s performance by real driving tests, the presented algorithm is simulated with different scenarios in complicated transient dynamic traffic conditions by using MATLAB software and its desired performance has been proven in the dynamic environment of IPG CarMaker, in the presence of surrounding vehicles. با گسترش روزافزون تصادفات جاده ­ای و به­ دنبال آن توسعه سیستم­های کمک راننده، اهمیت خودروهای خودران بیش از پیش افزایش یافته است. همزمان با مطرح شدن بحث خودروهای خودران، لزوم توجه به ایمنی این خودروها و تاثیرات سایر خودروهای حاضر در جریان ترافیک بر عملکرد آنها نیز افزایش می­ یابد. طراحی و کنترل مسیر حرکت با در نظرگرفتن خودروهای اطراف در شرایط ترافیکی دینامیکی ناپایدار در حین مانورهای پیچیده از مهمترین مشکلات پیش­ روی خودروهای خودران می­ باشند. علی­ رغم پژوهش­های مختلف در حوزه تعویض خط در شرایط ترافیکی پویا و حتی سرعت­های بحرانی، درنظرگرفتن شرایط دینامیکی گذرا در آنها محدود به لحظه شروع مانور بوده و راه­ حلی برای تغییرات لحظه­ ای خودروهای اطراف در حین مانور ارائه نشده است. الگوریتم ارائه شده در این مقاله، قادر است با توجه به تصمیمات ناگهانی خودروهای اطراف در حین مانور، مسیرهای ایمن جدید را به صورت بهینه طراحی کند، همچنین اجتناب از برخورد در سراسر مانور را از طریق کنترل همزمان طولی و عرضی خودرو تضمین می کند. پس از ارزیابی عملکرد واحد تصمیم­ گیری توسط آزمونهای رانندگی واقعی، الگوریتم ارائه شده با سناریوهای مختلف در شرایط پیچیده ترافیکی گذرای دینامیکی با استفاده از نرم­ افزار متلب شبیه­ سازی شده و عملکرد مطلوب آن در محیط دینامیکی <span dir="LTR">IPG CarMaker</span> در حضور خودروهای اطراف به اثبات رسیده است. https://mme.modares.ac.ir/article_11126_0b74c9847e45c3be47e0d1a8f92bcab8.pdf