دانشگاه تربیت مدرس مهندسی مکانیک مدرس 2476-6909 22 10 2022 09 23 Investigating the Effect of Moving Platform Designation on the Work-Space and Efficiency of the C4 Four-Dof Parallel Robot بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات موازی چهار درجه آزادی C4 137 144 11230 FA محمد علی‌اکبری دانشگاه تبریز مهران محبوب‌خواه دانشگاه تبریز قادر کریمیان خسروشاهی دانشگاه تبریز Journal Article Parallel robots, which have several advantages over serial robots, have been one of the important industrial developments to increase the efficiency of controllable devices. Parallel structures have more suitable features such as higher rigidity, higher movement speed, non-cumulative errors and flexibility of the end-effecter pose. However, the workspace of parallel robots, compared to serial robots, faces limitations due to the existence of multiple kinematic chains, as well as the complexities related to robot control. Small size of workspace is one of the main challenges of parallel robots. Designing moving platform of a parallel robot is of the factors affecting the workspace of the robot. C4 is a four-dof parallel robot that is developed based on the three-dof Delta robot. In current study, the influence of the moving platform design on the workspace and efficiency of the robot has been investigated. After the initial overall design of the robot, three proposed modes for the moving platform have been investigated by considering the robot's kinematic parameters and robot error analysis. According to the results of the workspace and the robot efficiency analyses, the most efficient design has been selected.<br> معرفی ربات‏های موازی، که نسبت به ربات‏های سری دارای مزایای متعددی می‏باشند، یکی از تحولات مهم صنعتی برای افزایش کارایی دستگاه‏های کنترل‏پذیر بوده است. ساختارهای موازی دارای ویژگی‏های مناسب‏تری چون صلبیت بالای سیستم، سرعت حرکت بالا، خطاهای غیرانباشه و انعطاف‏پذیری موقعیت عملگر نهایی می‏باشند. با این وجود، فضای کاری ربات‏های موازی، نسبت به ربات‏های سری، به دلیل وجود زنجیره‏های متعدد سینماتیکی و همچنین پیچیدگی‏های مربوط به کنترل ربات، با محدودیت‏هایی مواجه می‏باشد. کوچک بودن فضای کاری یکی از چالش‏های اصلی ربات‏های موازی می‏باشد. طراحی سکوی متحرک ربات موازی، یکی از عوامل موثر بر فضای کاری می‏باشد. ربات C4، یک ربات موازی چهار درجه آزادی می‏باشد که بر پایه ربات سه درجه آزادی دلتا طراحی شده است. در این مقاله، به بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات C4 پرداخته شده است. پس از طراحی کلی اولیه ربات و سکوی متحرک، به بررسی چند حالت پیشنهادی برای سکوی متحرک با در نظر گرفتن پارامترهای سینماتیکی ربات و تحلیل خطای ربات پرداخته شده و با توجه به نتایج حاصل از بررسی پارامترهای سینماتیکی مربوط به فضای کاری و کارآیی ربات، یک طرح به عنوان طرح برتر انتخاب شده است.<br> https://mme.modares.ac.ir/article_11230_b4572f47b7c69e27b8e46646d9579e67.pdf