دوره ۱۵، شماره ۱۱ - ( ۱۱-۱۳۹۴ )                   جلد ۱۵ شماره ۱۱ صفحات ۱۲۶-۱۱۷ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.11.43.9

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Parivash F, Bamdad M, Ahmadi H. Gravity compensation improvement for a cable-actuated elbow rehabilitation robot using sliding mode control. Modares Mechanical Engineering 2016; 15 (11) :117-126
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10100-fa.html
پریوش فرهاد، بامداد مهدی، احمدی حبیب. بهبود جبران‌سازی جاذبه برای ربات توانبخشی آرنج محرکه کابلی با استفاده از کنترل-کننده مد لغزشی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۴; ۱۵ (۱۱) :۱۱۷-۱۲۶

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۱۰۱۰۰-fa.html

بهبود جبران‌سازی جاذبه برای ربات توانبخشی آرنج محرکه کابلی با استفاده از کنترل-کننده مد لغزشی
فرهاد پریوش۱ ، مهدی بامداد* ۲، حبیب احمدی۳
۱- دانشگاه شاهوزرد
۲- استادیار دانشگاه صنعتی شاهرود- دانشکده مکانیک
۳- دانشگاه شاهرود
چکیده:   (۵۸۷۳ مشاهده)
هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می‌کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده‌ی مطلوب چرخانده می‌شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان‌بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می‌توان از فنر پیچشی غیرخطی بهره برد و همچنین گشتاور مخالف به ‌صورت تابعی از زاویه‌ی بازو با موتورها اعمال ‌شود. به‌کارگیری فنر راحتی بیشتری را مهیا می‌کند، اجازه می‌دهد تا موتورهای کوچک‌تری به کار رود، اندازه‌ی ترمزهای مورد نیاز کاسته شود و ایمنی ذاتی برای ربات‌های توانبخشی معرفی شود. به علاوه، طراحی کنترل‌کننده مد لغزشی می‌تواند برای جبران خطاهای مدل‌سازی و نیروهای جاذبه به کار گرفته شود. در این مقاله یک ربات جدید توانبخشی آرنج مبتنی بر محرکه‌ کابلی بررسی شده است. ایده کلی تنها جبران‌سازی نیروهای گرانشی نیست چرا که سختی مفصل نیز باید کنترل شود. عدم قطعیت موجود در دینامیک بازوی بیمار به نحو موثری تقریب زده شده است. حرکت با سیستم کنترل حلقه بسته در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری بررسی شده است. کنترل‌کننده مد لغزشی با کنترل‌کننده تناسبی-مشتقی از طریق شبیه‌سازی کامپیوتری مقایسه شده و بهبود نسبت به روش غیرفعال مشاهده شده است.
واژه‌های کلیدی: توانبخشی رباتیک، جبران‌ساز جاذبه، کنترل مد لغزشی، کابل
متن کامل [PDF 420 kb]   (۷۸۷۱ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/4/12 | پذیرش: 1394/6/10 | انتشار: 1394/7/22
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.