دوره ۱۸، شماره ۲ - ( ۲-۱۳۹۷ )                   جلد ۱۸ شماره ۲ صفحات ۴۰۰-۳۹۲ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1397.18.2.47.6

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Yazdani M, Salarieh H, Saadat Foumani M. A Bio-inspired Distributed Hierarchical Control Framework for Walking of a 3-Link Biped Robot. Modares Mechanical Engineering 2018; 18 (2) :392-400
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10204-fa.html
یزدانی جهرمی مسعود، سالاریه حسن، سعادت فومنی محمود. یک چهارچوب کنترلی سلسله‌مراتبی و گسترده الهام گرفته شده از طبیعت برای یک ربات دو پای سه‌لینکی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۷; ۱۸ (۲) :۳۹۲-۴۰۰

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۱۰۲۰۴-fa.html

یک چهارچوب کنترلی سلسله‌مراتبی و گسترده الهام گرفته شده از طبیعت برای یک ربات دو پای سه‌لینکی
مسعود یزدانی جهرمی۱ ، حسن سالاریه* ۱، محمود سعادت فومنی۱
۱- دانشگاه صنعتی شریف- دانشکده مهندسی مکانیک- تهران- ایران
چکیده:   (۵۱۳۵ مشاهده)
گام‌برداری انسان یکی از مقاوم‌ترین و تطبیق‌پذیر‌ترین پدیده‌های دینامیکی در طبیعت می‌باشد که در آن، تعامل پیچیده‌ای میان سیستم عصبی و بیومکانیکی بدن وجود دارد. یکی از نظریه‌های پیشنهاد شده برای این پدیده، وجود یک ساختار دو سطحی است که در سطح پایین، کنترل سیستم توسط سیستم‌عصبی پراکنده در بدن به همراه سیستم اسکلتی-عضلانی انجام می‌پذیرد و سیستم عصبی مرکزی (مغز) در سطح بالا، وظیفه کنترل سیستم در صورت عدم توانایی سطح پایین، نظارت و آموزش آن را بر عهده دارد. در این مقاله، بر اساس این نظریه، یک چهارچوب کنترلی دو لایه‌ای برای سیستم‌های زیر تحریک، با درجات آزادی بالا و دارای سیکل حد توسعه داده شده است که بر روی یک ربات دو پای سه‌لینکی در حال گام‌برداری پیاده سازی گردیده است. در این چهارچوب کنترلی، لایه پایین کنترلی از شبکه‌ای از کنترلهای ساده متناظر با هر درجه آزادی تشکیل می‌گردد که به منظور حفظ پایداری سیستم، توسط یک پسخوراند از وضعیت کلی سیستم تغذیه می‌گردد. علاوه بر این در لایه بالا، یک کنترلر مرکزی در نظر گرفته شده است که وظیفه آموزش این شبکه و نظارت بر حفظ پایداری سیستم را بر عهده دارد. در ادامه نشان‌داده شده است که به وسیله این شبکه کنترلی که با حداقل اطلاعات کنترلی تغذیه می‌شود، می‌توان سیستم در نظر گرفته شده را که یک سیستم دینامیکی ناپایدار است، کنترل نمود.
واژه‌های کلیدی: کنترل گسترده، کنترل سلسله‌مراتبی، ربات دوپا، گام‌برداری، سیستم‌های زیر تحریک
متن کامل [PDF 1362 kb]   (۵۶۸۱ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/7/13 | پذیرش: 1396/10/7 | انتشار: 1396/11/26
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.