دوره 14، شماره 10 - ( 10-1393 )                   جلد 14 شماره 10 صفحات 138-129 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Hosseini M A. Cartesian Dimensional Homogeneous Jacobian Matrix for Performance Evaluation and Optimization of Complex Dof Parallel Manipulator. Modares Mechanical Engineering 2015; 14 (10) :129-138
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10895-fa.html
حسینی میرامین. ماتریس ژاکوبین بی‌بعد کارتزینی جهت ارزیابی عملکرد و بهینه‌یابی رباتهای موازی با درجه آزادی مرکب. مهندسی مکانیک مدرس. 1393; 14 (10) :129-138

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10895-fa.html


دانشگاه مازندران
چکیده:   (5694 مشاهده)
شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو درجه¬آزادی انتقالی و دورانی را داشته باشد، شاخص¬های عملکرد مانند عدد شرط ماتریس ژاکوبین و مقادیر تکین مربوط به آن به دلیل غیرهم¬بعدبودن عناصر تشکیل¬دهنده، کاربردی نمی¬باشند. در این مقاله، مشکل ناهم¬بعدی ماتریس ژاکوبین و عدم امکان استفاده از شاخص¬های وابسته، با معرفی ماتریس ژاکوبین جدیدی به نام ماتریس ژاکوبین کارتزینی، که ارتباط سرعت پنجه را در دستگاه کارتزینی با بردار سرعت مفاصل محرک نشان می¬دهد، حل شده است. روش معرفی شده در قالب مطالعه موردی، برای ربات موازی تری¬سپت به¬کار گرفته شده است. همچنین، پس از بررسی تغییرات شاخص¬های عملکرد درون فضای¬کاری، با استفاده از الگوریتم ژنتیک، عملیات بهینه¬سازی ساختار ربات جهت دستیابی به فضای¬کاری کارتزینی حداکثر با بیشترین قدرت سرعت¬پذیری پنجه، انجام شده است. همچنین ساختار ربات چنان بهینه¬سازی شده است که دارای بزرگترین حجم فضای کارتزینی مکعبی شکل به عنوان زیرفضای کاربردی با سرعت¬پذیری زیاد باشد. بهینه¬سازی با استفاده از الگوریتم ژنتیک در نرم¬افزار متلب با ویرایش 2012 انجام شده است.
متن کامل [PDF 884 kb]   (8869 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک|مکاترونیک
دریافت: 1392/11/30 | پذیرش: 1393/1/29 | انتشار: 1393/7/5

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.