دوره ۱۶، شماره ۱۲ - ( ۱۲-۱۳۹۵ )                   جلد ۱۶ شماره ۱۲ صفحات ۲۳۸-۲۲۷ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.12.78.3

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Aberoomand V, Fesharakifard R, Kamal Eigoli A. Torque Control of a Hybrid Actuator in the Presence of Parametric Uncertainties and Physical Constraints. Modares Mechanical Engineering 2017; 16 (12) :227-238
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10896-fa.html
آبرومند وحید، فشارکی فرد رسول، کمالی ایگلی علی. کنترل گشتاور یک عملگر ترکیبی با حضور نامعینی‌های پارامتری و قیود فیزیکی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۵; ۱۶ (۱۲) :۲۲۷-۲۳۸

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۱۰۸۹۶-fa.html

کنترل گشتاور یک عملگر ترکیبی با حضور نامعینی‌های پارامتری و قیود فیزیکی
وحید آبرومند۱ ، رسول فشارکی فرد* ۲، علی کمالی ایگلی۳
۱- گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
۲- پژوهشکده فناوریهای نو، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
۳- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
چکیده:   (۵۴۲۰ مشاهده)
در موتورهای الکترومغناطیسی، برای افزایش گشتاور قابل اعمال توسط موتور به خروجی، نیاز است از یک روتور با ممان‌اینرسی بیشتر استفاده شود. درحالیکه در اغلب کاربردهای رباتیکی، بخصوص واسط‌های هپتیکی، موتورهای الکترومغناطیسی در وضعیت دینامیکی بوده که نیروی اینرسی در آن تاثیر عمده‌ای دارد. در این مقاله یک روش کنترلی مقاوم برای نوعی عملگر ترکیبی ویسکوز پیشنهاد شده است که ویژگی بارز آن را می‌توان قدرت تامین گشتاور متغیر مطلوب با حفظ ممان اینرسی کم عنوان کرد. این عملگر ترکیبی شامل دو موتور جریان مستقیم می‌باشد که شفت‌های آنها با یک کوپلر ویسکوز غیر‌تماسی بطور دورانی به یکدیگر متصل شده-اند. این روش اتصال براساس جریان‌گردابی می‌باشد تا ویژگی‌های مورد نظر را تامین نماید. موتور دور وظیفه حذف و یا کاهش نیرو-های اینرسی و همچنین نیروهای دینامیکی وارد شده به عملگر را دارد. وظیفه موتور نزدیک تامین گشتاور مطلوب در خروجی می-باشد. از آنجایی که ذات این سیستم خطی می‌باشد، روش کنترلی مقاوم پیشنهاد شده بر مبنای Hꝏ بوده و در طراحی آن قیود فیزیکی مانند اشباع ولتاژ موتور‌ها، اشباع سرعت دمپر دورانی، بیشترین سرعت و شتاب وارد شده به عملگر از طرف کاربر و همچنین نویز سنسور نیرو در نظر گرفته شده‌اند. همچنین روش مقاوم µ-synthesis برای سیستم با حضور نامعینی‌های پارامتری و سایر قیود فیزیکی بررسی شده‌است. پیاده سازی کنترلر طراحی شده بر روی مدل یک واسط هپتیک یک درجه آزادی، دستیابی به ویژگی‌های مورد نظر را تائید می‌نماید.
واژه‌های کلیدی: عملگر ترکیبی، واسطه هپتیکی، کنترل گشتاور موتور جریان مستقیم، کنترل مقاوم، نامعینی پارامتری
متن کامل [PDF 668 kb]   (۷۲۶۴ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1395/5/20 | پذیرش: 1395/8/8 | انتشار: 1395/9/21
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.