جستجو در:
دوره ۱۳، شماره ۷ - ( ۷-۱۳۹۲ )
جلد ۱۳ شماره ۷ صفحات ۱۴۱-۱۲۷ |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Salarieh H. Kinematic Attitude Control of Three Pairwise Connected in-Plane Masses by Varing the Lengths of the Links. Modares Mechanical Engineering 2013; 13 (7) :127-141
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10970-fa.html
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-10970-fa.html
مکارم هادی، سالاریه حسن، وثوقی غلامرضا، الستی آریا. کنترل سینماتیکی وضعیت آرایش سه جرم صفحه ای متصل به هم به وسیله تغییر طول اتصالات. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۲; ۱۳ (۷) :۱۲۷-۱۴۱
هادی مکارم۱، حسن سالاریه* 
۲، غلامرضا وثوقی۱، آریا الستی۱
۲، غلامرضا وثوقی۱، آریا الستی۱
۱- دانشگاه صنعتی شریف
۲- استادیار/ دانشگاه شریف، دانشکده مکانیک
۲- استادیار/ دانشگاه شریف، دانشکده مکانیک
چکیده: (۵۹۳۲ مشاهده)
در این مقاله، کنترل حرکت یک سیستم صفحه ای غیرهولونومیک با چهار درجه آزادی مورد مطالعه قرار می گیرد. در سیستم مورد بررسی، سه عملگر کنترلی وظیفه کنترل شکل سیستم را بر عهده دارند. همچنین فرض عدم گشتاور خارجی و صفر بودن تکانه زاویه ای، یک قید غیرهولونومیک به مسئله می افزاید. ابتدا نشان داده می شود که معادلات ساده شده حرکت این سیستم اگرچه قابل تبدیل به معادلات سیستم هایزنبرگ و فرم زنجیره ای می باشد، روش های متعارف کنترل آنها، در مورد این سیستم پاسخگو نمی باشد. آنگاه برای این سیستم، به دو روش مود لغزشی و طراحی لحظه ای مسیر، قوانین کنترلی مدار بسته طراحی می گردد که آن را از هر شرط اولیه به هر وضعیت تعادل دلخواه رسانده سیستم را حول آن پایدار نماید. نتایج شبیه سازی کارآمدی روش های پیشنهادی را نشان می دهد.
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل |
موضوع مقاله:
دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|کنترل
دریافت: 1391/6/24 | پذیرش: 1392/5/15 | انتشار: 1392/11/8
دریافت: 1391/6/24 | پذیرش: 1392/5/15 | انتشار: 1392/11/8
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |