دوره 15، شماره 5 - ( 5-1394 )                   جلد 15 شماره 5 صفحات 24-13 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.5.52.6

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Lavaei Yanesi A, Amiri Atashgah M A. Three-Dimensional Constrained Optimal Motion Planning for a Six-Degree-of-Freedom Quadrotor Helicopter for Urban Traffic Purposes. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (5) :13-24
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-11338-fa.html
لوایی یانسی ابوالفضل، امیری آتشگاه محمدعلی. طراحی سه بعدی مسیر بهینه‌ی پروازی مقید برای یک ربات پرنده‌ی چهارپره شش درجه آزادی جهت کاربردهای ترافیک شهری. مهندسی مکانیک مدرس. 1394; 15 (5) :13-24

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-11338-fa.html

طراحی سه بعدی مسیر بهینه‌ی پروازی مقید برای یک ربات پرنده‌ی چهارپره شش درجه آزادی جهت کاربردهای ترافیک شهری
ابوالفضل لوایی یانسی1 ، محمدعلی امیری آتشگاه* 2
1- کارشناس ارشد، مهندسی هوافضا، دانشگاه تهران، تهران
2- استادیار دانشگاه تهران - دانشکده علوم و فنون نوین
چکیده:   (6405 مشاهده)
ترافیک، یک واژه‌ی شناخته شده‌ی بین المللی است که یکی از مهمترین عوامل ایجاد آن در کشورهای توسعه یافته افزایش جمعیت می‌باشد. بررسی‌ها نشان می‌دهد که بهترین راه کنترل ترافیک و به مفهوم دیگر به حداقل رساندن ضرر و زیان ناشی از آن، استفاده از عواملی است که گزارشات ترافیک را در بهینه ترین زمان ممکن انجام دهد. لذا در این پژوهش به منظور کنترل ترافیک، پس از مدل‌سازی ربات پرنده‌ی چهارپره توسط رابطه‌ی نیوتن- اویلر، یک مسیر سه بعدی بهینه‌ی مقید با استفاده از تکنیک ترتیب مستقیم طراحی شده است. به عبارت دیگر، ابتدا مسئله‌ی مطرح شده در این پژوهش به عنوان یک مسئلۀ کنترل بهینه فرموله شده است و سپس مسئله‌ی کنترل بهینه با استفاده از رویکرد ترتیب مستقیم که یکی از روشهای حل عددی مسائل کنترل بهینه است، کاملا گسسته شده و به یک مسئلۀ برنامه ریزی غیرخطی تبدیل گردیده است. در نهایت حل مسئله‌ی برنامه ریزی غیرخطی فوق الذکر از طریق حل کننده‌ ی SNOPT صورت گرفته است که برای حل از روش های گرادیانی نظیر SQP بهره می گیرد. لازم به ذکر است از آنجایی که هدف غایی طراحی مسیر در این پژوهش، کنترل ترافیک شهری می‌باشد، لذا قیدهای در حین مسیر تعریف شده در حل این مسئله از نوع قیدهای شهری هستند بدین صورت که هر ساختمان در مسیر پروازی با یک استوانه مدل شده است. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می‌دهند که روش فوق الذکر، یک روش کارامد و موثر در طراحی سه بعدی مسیر بهینه‌ی پروازی می‌باشد.
واژه‌های کلیدی: ربات پرنده چهارپره، مسیر سه بعدی بهینه‌ی مقید، رویکرد ترتیب مستقیم، ترافیک شهری
متن کامل [PDF 629 kb]   (6463 دریافت)    

دریافت: 1393/8/17 | پذیرش: 1393/11/26 | انتشار: 1394/1/15
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.