جستجو در:
دوره ۱۵، شماره ۷ - ( ۷-۱۳۹۴ )
جلد ۱۵ شماره ۷ صفحات ۶۰-۵۳ |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Shamekhi A H, Shariati A, Ghaffari A, Omidfar S. Simulation and control system design for a two-wheeled self-balancing robot via adaptive sliding mode technique using modified dynamical model. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (7) :53-60
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-11451-fa.html
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-11451-fa.html
شامخی امیر حسین، شریعتی آزاده، غفاری علی، امیدفر سینا. شبیه سازی و کنترل مود لغزشی تطبیقی ربات تعادلی دوچرخ با معادلات دینامیکی بهبود یافته. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۴; ۱۵ (۷) :۵۳-۶۰
امیر حسین شامخی* 
۱، آزاده شریعتی۲ ، علی غفاری۱ ، سینا امیدفر۳
۱، آزاده شریعتی۲ ، علی غفاری۱ ، سینا امیدفر۳
۱- هیات علمی
دانشکده مهندسی مکانیک
دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
۲- دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
۳- کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
۲- دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
۳- کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
چکیده: (۷۷۰۸ مشاهده)
در این مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ بر اساس مدل بهبودیافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک، کمبود عملگر، ناپایداری ذاتی مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در پژوهشی که پیش از این توسط نویسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات دینامیکی بهبودیافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجی شده است که تفاوت آن با مدلهای پیشین وجود یک ترم غیرخطی است. نشان داده شده که اگر ربات در مسیر غیرمستقیم حرکت کند، وجود این ترم غیرخطی در طراحی کنترلر تاثیر بسزایی دارد. در این مقاله از کنترلرهای مود لغزشی- تطبیقی بر مبنای دینامیک صفر استفاده شده است. این کنترلر به گونه ای طراحی شده است که می تواند بدنه ربات را در وضعیت تعادل نگاه دارد، در حالیکه خطای شتاب و موقعیت رو به جلو را صفر می کند و سرعت دورانی مطلوب را نیز برای ربات فراهم می سازد. در ادامه، با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف، لم باربالت و قضیه مجموعه‌های ناوردای لاسال اثبات شده، که سیستم مدار بسته به صورت مجانبی فراگیر پایدار است. نتایج شبیه‌سازی‌ها کارآمدی کنترلر ارائه شده را نشان می دهد.
واژه‌های کلیدی: ربات تعادلی دوچرخ، معادلات دینامیکی بهبودیافته، کنترلر مود لغزشی- تطبیقی، تئوری پایداری لیاپانوف، قضیه مجموعه های ناوردا
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل |
موضوع مقاله:
کنترل
دریافت: 1393/12/23 | پذیرش: 1394/2/7 | انتشار: 1394/2/28
دریافت: 1393/12/23 | پذیرش: 1394/2/7 | انتشار: 1394/2/28
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |