دوره ۱۵، شماره ۷ - ( ۷-۱۳۹۴ )                   جلد ۱۵ شماره ۷ صفحات ۳۴۴-۳۳۶ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1394.15.7.52.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Bamdad M, Taheri F. Improvement of End-effector Orientability Capability in a Serial-parallel Cable Robot. Modares Mechanical Engineering 2015; 15 (7) :336-344
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-12056-fa.html
بامداد مهدی، طاهری فرزین. افزایش قابلیت جهت‌دهی مجری نهایی در یک ربات سری- موازی کابلی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۴; ۱۵ (۷) :۳۳۶-۳۴۴

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۱۲۰۵۶-fa.html

افزایش قابلیت جهت‌دهی مجری نهایی در یک ربات سری- موازی کابلی
مهدی بامداد* ۱، فرزین طاهری۲
۱- استادیار دانشگاه صنعتی شاهرود- دانشکده مکانیک
۲- Iran Iran
چکیده:   (۶۰۹۹ مشاهده)
در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه‌ای به ‌همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می‌شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیره سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیره موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می‌شود. بازوی مرکب می‌تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت‌دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان موازی زیرمقید، قابلیت چرخش ضعیفی دارند. برای غلبه بر این ضعف، در این مقاله روی دسته جدیدی از بازوان سری-موازی تمرکز شده است. هدف اولیه این طراحی مکانیزم، افزایش قابلیت دوران ربات صفحه‌ای دو کابلی است. در این راستا تحلیل سینماتیک مدل جدید ربات مرکب ارائه و دینامیک آن با استفاده از ترکیب روش لاگرانژ و نیوتن-اویلر مدل‌سازی می‌شود. همچنین مطالعه مسیر دینامیکی به مسأله طراحی ربات افزوده می‌شود و طراحی مسیر با کمینه زمان برای تأیید عملکرد مدل مورد استناد قرار می‌گیرد. دو مدل ربات کابلی موازی و ربات مرکب، شبیه سازی شده و برای بررسی مزایای مدل ارائه شده، نتایج حاصل برای هر مدل با یکدیگر مقایسه می‌گردند. نتایج تأیید می‌کنند که طراحی پیشنهادی بطور قابل توجهی انرژی مصرفی محرکه را کاسته و قابلیت جهت دهی ربات را در قیاس با ربات موازی افزوده است.
واژه‌های کلیدی: ربات کابلی، دینامیک، طراحی، بهینه سازی، مدل مرکب
متن کامل [PDF 572 kb]   (۶۹۸۲ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1394/1/20 | پذیرش: 1394/2/20 | انتشار: 1394/3/24
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.