دوره ۱۴، شماره ۱۴ - ( ويژه‌نامه دوم ۱۳۹۳ )                   جلد ۱۴ شماره ۱۴ صفحات ۲۱۰-۱۹۹ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1393.14.14.35.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
zakeri E, farahat S. Safe path planning and control an Unmanned Underwater Vehicle (UUV) using particle swarm optimization and fuzzy logic control method. Modares Mechanical Engineering 2015; 14 (14) :199-210
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-12217-fa.html
ذاکری احسان، فراهت سعید. ایجاد امن ترین مسیر جهت حرکت یک وسیله نقلیه زیرسطحی با استفاده از الگوریتم بهینه سازی تجمع ذرات و هدایت آن در مسیر تولید شده به وسیله کنترل کننده فازی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۳; ۱۴ (۱۴) :۱۹۹-۲۱۰

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۱۲۲۱۷-fa.html

ایجاد امن ترین مسیر جهت حرکت یک وسیله نقلیه زیرسطحی با استفاده از الگوریتم بهینه سازی تجمع ذرات و هدایت آن در مسیر تولید شده به وسیله کنترل کننده فازی
احسان ذاکری۱ ، سعید فراهت* ۱
۱- دانشگاه سیستان و بلوچستان
چکیده:   (۱۹۴۹۵ مشاهده)
در این تحقیق ایجاد مسیر امن و هموار که دارای کمترین میزان تهدید به خطر است برای وسایل نقلیه زیر سطحی در نظر گرفته شده است. برای این منظور توابع هموار و پیوسته‌ی سه‌گانه‌ای با ماهیت سینوسی تعریف شده‌اند که نشان دهنده مسیر در فضای سه بعدی هستند و سپس پارامترهای این توابع با استفاده از روش بهینه سازی تجمع ذرات، جهت ایجاد مسیر امن بدست آورده شده است. برای هر نقطه از محیط، مقداری به عنوان خطر در آن نقطه در نظر گرفته شده است. تابع هدف جهت بهینه سازی، انتگرال مقدار خطر بر روی مسیر تولید شده می‌باشد. مسیر تولید شده با روشی به سیگنال‌های مطلوب جهت کنترل وسیله تبدیل شده است، همچنین وسیله نقلیه زیر سطحی با آرایش جدیدی از پیشران‌ها مدل گردیده است، سپس با طراحی کنترل کننده فازی چند ورودی چند خروجی، وسیله نقلیه در مسیر تولید شده کنترل شده است. از آنجایی که برای طراحی این کنترل‌کننده از پارامترهای سیستم دینامیکی وسیله نقلیه استفاده نشده است، نسبت به نامعینی‌های سیستم مقاوم است. در آخر سه محیط با پیچیدگی‌های متفاوت جهت نشان دادن عملکرد فرآیند تولید مسیر در نظر گرفته شده است که نتایج بدست آمده نشان دهنده عملکرد مطلوب این روش جهت ایجاد مسیر امن و هموار برای محیط‌های دارای خطر و همچنین طراحی کنترل کننده مناسب می‌باشد.
واژه‌های کلیدی: وسیله نقلیه زیرسطحی، تولید مسیر هموار و امن، روش بهینه سازی تجمع ذرات، کنترل کننده فازی
متن کامل [PDF 1077 kb]   (۹۳۴۲ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: دینامیک، سینماتیک و مکانیزمها|روباتیک|کنترل|مکاترونیک
دریافت: 1393/1/10 | پذیرش: 1393/5/7 | انتشار: 1393/7/23
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.