دوره ۱۷، شماره ۱۱ - ( ۱۱-۱۳۹۶ )                   جلد ۱۷ شماره ۱۱ صفحات ۲۹۹-۲۸۹ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.11.14.4

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Dehghani Tafti M, Mohammadi Moghaddam M, Torabi P. Kinematic Analysis and Mechatronic Design of a 3-DOF Parallel Robot for Craniotomy Surgery. Modares Mechanical Engineering 2018; 17 (11) :289-299
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1223-fa.html
دهقانی تفتی محمدرضا، محمدی مقدم مجید، ترابی پوریا. تحلیل سینماتیک و طراحی مکاترونیکی یک ربات سه درجه آزادی موازی با کاربرد جراحی کرینیوتومی. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۶; ۱۷ (۱۱) :۲۸۹-۲۹۹

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۱۲۲۳-fa.html

تحلیل سینماتیک و طراحی مکاترونیکی یک ربات سه درجه آزادی موازی با کاربرد جراحی کرینیوتومی
محمدرضا دهقانی تفتی۱ ، مجید محمدی مقدم* ۲، پوریا ترابی۱
۱- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس، تهران، ایران
۲- دانشیار دانشکده فنی و مهندسی - بخش مکانیک - دانشگاه تربیت مدرس
چکیده:   (۵۹۴۸ مشاهده)
استفاده از سیستم‌های رباتیک در جراحی به دلیل خصوصیاتی همچون دقت بالا، خستگی‌ناپذیری و عدم اشتباه روز به روز رو به افزایش است. به طور ویژه، این سیستم‌ها در اعمال جراحی بر روی بافت استخوانی به دلیل ثابت بودن و عدم تغییر شکل و امکان برنامه‌ریزی پیش از عمل مناسب هستند. با این وجود سیستم‌های رباتیک با توانایی برش و سوارخکاری جمجمه برای جراحی‌های مغز و اعصاب در مرحله تحقیقاتی به سر می‌برند. در این تحقیق با بررسی نیازمندی‌های جراحی‌های روی جمجمه، انتظارات جراحان از یک سیستم رباتیک مد نظر قرار داده شد و بر اساس آن طراحی، تحلیل، ساخت و راه‌اندازی یک نمونه ربات جراحی بر روی جمجمه با یک مکانیزم کروی و دارای مرکز آنی دوران بیرونی انجام گرفت. معادلات سینماتیک و ژاکوبین ربات به صورت تحلیلی استخراج و توسط شبیه‌سازی نرم‌افزاری صحه‌گذاری شدند. با انجام طراحی جزئی و تحلیل نیرویی، عملگرهای مناسب از موتورهای متناوب سروو برای این سیستم انتخاب گردیدند. یک ربات نمونه از سیستم طراحی شده از جنس آلومینیوم ساخته شد. در فرآیند راه‌اندازی، عملکرد روش‌های مختلف ارتباط با سروو درایوها آزمایش شد و ترکیبی از آنها برای دستیابی به قابلیت اطمینان و سرعت بالا استفاده گردید. در نهایت پس از راه‌اندازی سیستم سخت‌افزاری، کتابخانه نرم‌افزاری برای ارتباط راحت با موتورها و کنترل آنها کدنویسی شد.
واژه‌های کلیدی: جراحی رباتیک، معادلات سینماتیک، ارتباط با سخت‌افزار، کرینیوتومی
متن کامل [PDF 2076 kb]   (۱۲۱۹۴ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: روباتیک
دریافت: 1396/5/24 | پذیرش: 1396/7/17 | انتشار: 1396/8/27
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.