دوره 17، شماره 10 - ( 10-1396 )                   جلد 17 شماره 10 صفحات 204-194 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1396.17.10.14.2

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Norouzi R, Shahbazi H, Jamshidi K. Design and Implementation of a Neural Intelligent Controller and a Hybrid PD Controller for Quadrotor. Modares Mechanical Engineering 2018; 17 (10) :194-204
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1385-fa.html
نوروزی روح اله، شهبازی حامد، جمشیدی کمال. طراحی و پیاده‌سازی عملی کنترلرهای هوشمند عصبی و PD ترکیبی با بهره‌گیری از شبکه عصبی برای کوادروتور. مهندسی مکانیک مدرس. 1396; 17 (10) :194-204

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1385-fa.html

طراحی و پیاده‌سازی عملی کنترلرهای هوشمند عصبی و PD ترکیبی با بهره‌گیری از شبکه عصبی برای کوادروتور
روح اله نوروزی1 ، حامد شهبازی* 2، کمال جمشیدی1
1- دانشگاه اصفهان
2- دانشگاه اصفهان-گروه مهندسی مکانیک
چکیده:   (4249 مشاهده)
کوادروتور یکی از انواع رباتهای پرنده می‌باشد که به دلیل ساختار ساده و قابلیت عمود پروازی مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. پایداری این سیستم به دلیل دینامیک شدیدا غیر خطی از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. برای پایدارسازی این سیستم در این مقاله کنترلرهای ترکیبی، کنترلرکلاسیک PD و شبکه های عصبی طراحی شده‌اند. در این مقاله ابتدا به طراحی یک شبکه عصبی با توانایی اموزش برخط پرداخته شده است. سپس یک کنترلر کلاسیک PD با استفاده از روش زیگلر نیکولز بیان شده و سپس با استفاده از یک شبکه عصبی که به صورت انلاین اموزش داده شده، به تنظیم پارامترهای کنترلی این کنترلر پرداخته می‌شود. برای تعیین کارایی این کنترلرها، شبیه سازی در محیط شبیه سازی متلب انجام گرفت و نتایج به شکل عملی اورده شده است. برای پیاده سازی این کنترلرها روی سیستم واقعی، یک مدل شبیه ساز برای کوادروتور ارائه شده که با پیاده سازی کنترلرهای طراحی شده روی سیستم کارایی انها بر روی سیستم واقعی مشخص گشته است.
واژه‌های کلیدی: کوادروتور، کنترلر کلاسیک PD، کنترلر PD-عصبی تنظیم‌گر، کنترلر شبکه عصبی، سیستم شبیه‌ساز کوادروتور
متن کامل [PDF 1730 kb]   (7415 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: مکاترونیک
دریافت: 1396/2/1 | پذیرش: 1396/6/5 | انتشار: 1396/7/28
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.