دوره ۱۶، شماره ۷ - ( ۷-۱۳۹۵ )                   جلد ۱۶ شماره ۷ صفحات ۴۲-۳۲ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.7.5.0

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Borji Monfared S, Kalhor A, Amiri Atashghah M. Robust Nonlinear H∞ and MPC Control for Path Tracking of a Quadrotor through Estimation of System Parameters. Modares Mechanical Engineering 2016; 16 (7) :32-42
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-1515-fa.html
برجی منفرد صدرا، کلهر احمد، امیری آتشگاه محمد علی. کنترل غیر خطی مقاوم ∞H و پیشبین برای ردیابی مسیر کوادروتور با استفاده از تخمین پارامتر های سیستم. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۵; ۱۶ (۷) :۳۲-۴۲

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۱۵۱۵-fa.html

کنترل غیر خطی مقاوم ∞H و پیشبین برای ردیابی مسیر کوادروتور با استفاده از تخمین پارامتر های سیستم
صدرا برجی منفرد۱ ، احمد کلهر* ۲، محمد علی امیری آتشگاه۳
۱- دانشجو
۲- عضو هیئت علمی گروه مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون دانشگاه تهران
۳- هیئت علمی
چکیده:   (۶۸۲۱ مشاهده)
در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم H∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خطای موقعیت استفاده شده است، که باعث دستیابی به یک خطای حالت ماندگار پوچ در برابر اغتشاش پایدار ورودی به سیستم می‌شود. اغتشاش خارجی به صورت گشتاورهای آیرودینامیکی در نظر گرفته شده است. با افزایش نامعینی در جرم و ممان‌های اینرسی سیستم کنترل طراحی شده، به صورت کامل قادر به ردیابی و پایدارسازی نمی‌باشد، لذا برای حذف آثار نا معینی پارامتری و افزایش قوام سیستم در برابر این نامعینی‌ها از روش حداقل مربعات بازگشتی برای تخمین پارامتر‌های جرم و اینرسی که خطی می باشند، استفاده شده است. نتایج شبیه سازی نشان می-دهد، که سیستم کنترلی طراحی شده با وجود تخمین پارامترهای سیستم، عملکرد مناسبی در پایدارسازی و ردیابی مسیر مطلوب و رد اغتشاش خارجی و نامعینی‌های پارامتری دارد.
واژه‌های کلیدی: کوادروتور، کنترل غیر خطی مقاوم∞H، کنترل پیش بین، تخمین پارامتر، حداقل مربعات بازگشتی
متن کامل [PDF 572 kb]   (۸۵۷۶ دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1395/2/7 | پذیرش: 1395/3/11 | انتشار: 1395/4/23
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.