دوره 19، شماره 7 - ( تیر 1398 )                   جلد 19 شماره 7 صفحات 1632-1623 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1398.19.7.3.9

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Mirzaei M, Taghvaei H. Effect of Dynamic Stability Derivatives Coefficients on the Design of Operational Parameters of the Actuator in an Underwater Robot. Modares Mechanical Engineering 2019; 19 (7) :1623-1632
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-18451-fa.html
میرزائی مجتبی، تقوایی حسین. تاثیر ضرایب مشتقات پایداری دینامیکی بر طراحی پارامترهای عملکردی عملگر در یک ربات زیر آب. مهندسی مکانیک مدرس. 1398; 19 (7) :1623-1632

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-18451-fa.html

تاثیر ضرایب مشتقات پایداری دینامیکی بر طراحی پارامترهای عملکردی عملگر در یک ربات زیر آب
مجتبی میرزائی* 1، حسین تقوایی2
1- ، mmirzaei@shirazu.ac.ir
2- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران
چکیده:   (8042 مشاهده)
تعیین یک مدل دینامیکی مناسب برای یک ربات زیر آب، از نظر طراحی سیستم هدایت و کنترل از اهمیت زیادی برخوردار است. به‌منظور طراحی یک سیستم کنترلی موفق برای وسایل زیر آب همواره دانستن ضرایب مشتقات پایداری هیدرودینامیکی وسیله به‌طور کامل و با دقت کافی مورد توجه محققان بوده است. انتخاب عملگر مناسب در سیستم کنترل روی عملکرد کلی سیستم و هزینه‌های پروژه موثر است. معمولاً در طراحی عملگرها تاثیر ضرایب مشتقات پایداری دینامیکی در نظر گرفته نمی‌شود؛ بنابراین در این تحقیق سعی شده است تا میزان اهمیت این ضرایب در طراحی عملگرها بررسی شود. برای این منظور در ابتدا معادلات حرکت یک ربات زیر آب مورد بررسی قرار گرفته است. سپس، استخراج ضرایب هیدرودینامیکی شامل ضرایب استاتیکی و دینامیکی برای یک ربات زیر آب توسط یک کد محاسباتی سریع انجام و پس از آن اثرات ضرایب مشتقات پایداری دینامیکی بر پارامترهای عملکردی دینامیکی وسیله مانند پهنای باند دینامیک سیستم و نقش آن در سیستم کنترل بررسی شد. همچنین در پایان به بررسی انتخاب عملگر مناسب برای ربات زیر آب و مطالعه اثرات فرکانس طبیعی عملگر بر عملکرد سیستم پرداخته شد.
واژه‌های کلیدی: ضرایب مشتقات پایداری دینامیکی، پارامترهای عملکردی عملگر، ربات زیر آب
متن کامل [PDF 751 kb]   (3430 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: رباتیک
دریافت: 1397/1/15 | پذیرش: 1397/10/10 | انتشار: 1398/4/10
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.