جستجو در:
دوره 19، شماره 5 - ( اردیبهشت 1398 )
جلد 19 شماره 5 صفحات 1093-1085 |
برگشت به فهرست نسخه ها
Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Abbasnejad G, Tale-Masouleh M. Determination of Optimal Wrench-closure Configuration of Reconfigurable Cable-driven Parallel Robots to Move on a Given Trajectory. Modares Mechanical Engineering 2019; 19 (5) :1085-1093
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-21025-fa.html
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-21025-fa.html
عباس‌نژاد قاسم، طالع‌ماسوله مهدی. تعیین پیکربندی بهینه با نیرو- گشتاور بسته رباتهای موازی کابلی قابل انطباق برای حرکت بر مسیر داده‌شده. مهندسی مکانیک مدرس. 1398; 19 (5) :1085-1093
1- گروه هوش ماشین و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران، تهران، ایران
2- گروه هوش ماشین و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران، تهران، ایران ،t.masouleh@ut.ac.ir
2- گروه هوش ماشین و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران، تهران، ایران ،
چکیده: (8143 مشاهده)
با توجه به یکی از معایب رباتهای کابلی موازی در توانایی محدود تحمل گشتاور و فضای کاری دورانی نسبتاً کوچک، در این مقاله روشی برای تعیین پیکربندی بهینه رباتهای کابلی موازی قابل انطباق با پایه‌ها‌ی متحرک برای بهترکردن عملکرد این ربات‌ها ارایه می‌شود. در این ربات‌ها، مکان پایه‌ها‌ی متحرک اتصال کابل‌ها با توجه به حرکت مجری نهایی بر مسیر آن توسط عملگرها تغییر داده می‌شوند. در پیکربندی تعیین‌شده، هر گشتاور- نیروی اعمالی بیرونی، با نیروهای اعمالی توسط کابل‌ها برای تمام موقعیت‌ها‌ی مجری نهایی در نزدیکی موقعیتی از آن متعادل می‌شود. بزرگ‌ترین محدوده دایره‌ای گشتاور- نیروی بسته به مرکز یک نقطه دلخواه از مسیر برای یک محدوده مشخص دوران حول یک دوران مرجع محاسبه می‌شود. با درنظرگرفتن مساحت این ناحیه‌ها و با هدف بزرگ‌ترکردن آنها، پیکربندی بهینه با تغییر مناسب مکان پایه‌ها‌ی متحرک اتصال کابل‌ها تعیین می‌شود. با اعمال این روش در تعدادی از نقاط در یک مسیر خاص، به‌طور تکراری، طرح‌ها‌ی عملیاتی مناسب به دست می‌آید. در این مقاله این روش برای رباتهای موازی صفحه‌ای کابلی قابل انطباق با پایه‌ها‌ی متحرک، اعمال و کیفیت طرح‌ها‌ی راه‌اندازی آنها با ربات‌ها‌یی با پایه‌ها‌ی ثابت مقایسه می‌شود.
نوع مقاله: پژوهشی اصیل |
موضوع مقاله:
رباتیک
دریافت: 1397/2/29 | پذیرش: 1397/9/1 | انتشار: 1398/2/11
دریافت: 1397/2/29 | پذیرش: 1397/9/1 | انتشار: 1398/2/11
ارسال پیام به نویسنده مسئول
| بازنشر اطلاعات | |
 |
این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است. |