دوره ۱۱، شماره ۲ - ( ۶-۱۳۹۰ )                   جلد ۱۱ شماره ۲ صفحات ۱۷۵-۱۵۹ | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1390.11.2.1.1

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Salarieh H. Path Planning for a Planar Hyper-Redundant Manipulator with Lockable Joints Using Particle Swarm Optimization. Modares Mechanical Engineering 2011; 11 (2) :159-175
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-223-fa.html
طاهری فر علی، سالاریه حسن، الستی آریا، بروشکی مهرداد. طراحی مسیر بازوی مارگون کابلی صفحه ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم بهینه سازی پرواز پرندگان. مهندسی مکانیک مدرس. ۱۳۹۰; ۱۱ (۲) :۱۵۹-۱۷۵

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-۱۵-۲۲۳-fa.html

طراحی مسیر بازوی مارگون کابلی صفحه ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم بهینه سازی پرواز پرندگان
علی طاهری فر۱، حسن سالاریه* ۲، آریا الستی۳، مهرداد بروشکی۴
۱- دانشگاه شریف
۲- استادیار/ دانشگاه شریف، دانشکده مکانیک
۳- استاد/ دانشگاه شریف
۴- استادیار/ دانشگاه شریف
چکیده:   (۶۵۷۳ مشاهده)
در این مقاله طراحی مسیر بازوی افزونه صفحه ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان انجام شده است. برای این منظور دو استراتژی متفاوت به کار رفته است. در استراتژی اول، طراحی مسیر به دو بخش تقسیم شده که در بخش اول سینماتیک معکوس بازو با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان پیوسته حل شده و در بخش دوم ترتیب باز و بسته شدن قفل مفاصل با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان گسسته بهینه شده است. نتایج حاصل از بهینه سازی توسط این روش، با نتایج حاصل از بهینه سازی با الگوریتم ژنتیک مقایسه شده است. در یافتن پاسخ سینماتیک معکوس با یک مسئله بهینه سازی چند هدفه روبرو شده که برای حل آن از دو روش ترکیب وزنی توابع و روش پرواز پرندگان برداری استفاده شده است. در استراتژی دوم، الگوریتم جدید پرواز پرندگان هیبریدی معرفی شده است. در این الگوریتم اعداد پیوسته و گسسته در یک ذره، کنار هم قرار گرفته تا یک ذره هیبریدی را شکل دهند. در پایان نتایج دو استراتژی با یکدیگر مقایسه شده تا برتری روش پرواز پرندگان هیبریدی مشخص شود.
واژه‌های کلیدی: طراحی مسیر، بازوهای افزونه، الگوریتم پرواز پرندگان، بهینه سازی
متن کامل [PDF 3409 kb]   (۶۹۶۲ دریافت)    

دریافت: 1390/3/29 | پذیرش: 1390/5/29 | انتشار: 1390/6/21
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.