دوره 20، شماره 3 - ( 1398 )                   جلد 20 شماره 3 صفحات 659-667 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Aalipour M, Mokhtarian A, Karimpour H. Dynamic Analysis and Motion Control of a Spherical Robot on Non-Flat Surfaces. Modares Mechanical Engineering. 2020; 20 (3) :659-667
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-22683-fa.html
عالی‌پور محمد، مختاریان علی، کریم‌پور حسین. تحلیل دینامیکی و کنترل حرکت یک ربات کروی روی سطوح غیرتخت. مهندسی مکانیک مدرس. 1398; 20 (3) :659-667

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-22683-fa.html


1- گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی‌شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی‌شهر، ایران
2- گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینی‌شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینی‌شهر، ایران ، mokhtarian@iaukhsh.ac.ir
3- گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
چکیده:   (987 مشاهده)
ربات کروی به ربات‌های سیار کروی‌شکل مجهز به مکانیزم محرک داخلی که روی زمین بر اثر غلتیدن پوسته خارجی‌شان حرکت می‌کنند، اطلاق می‌شود. در این تحقیق، ابتدا یک نمونه ربات کروی آونگی، مدل‌سازی شد و سپس به تحلیل دینامیکی و استخراج معادلات حرکت صفحه‌ای ربات بر مسیرهای غیرتخت صفحه‌ای به روش لاگرانژ پرداخته شده است. همچنین با درنظرداشتن کمبود تعداد عملگر نسبت به تعداد درجات آزادی ربات کروی، طراحی یک کنترل‌کننده غیرخطی، مبتنی بر روش‌های خطی‌سازی به کمک فیدبک انجام گرفته است. پس از آن با درنظرگرفتن شرایط اولیه غیرمنطبق بر مسیر، نامعینی پارامتری و نیز گشتاور اغتشاشی بر سیستم به بررسی عملکرد کنترل‌کننده پرداخته شده است. با انتخاب مسیر مناسب برای حرکت ربات، به شبیه‌سازی و حل عددی معادلات حرکت ربات در نرم‌افزار متلب پرداخته و زوایای چرخشی آونگ و گشتاور تولی شده توسط عملگر به‌دست آمده است. نتایج حاصل، گویای عملکرد مطلوب و مقاوم کنترل‌کننده در دنبال‌کردن مسیر تعیین‌شده برای چرخش پوسته کروی ربات حین عبور بر سطح غیرتخت انتخاب‌شده، است.
متن کامل [PDF 1177 kb]   (136 دریافت)    

دریافت: ۱۳۹۷/۴/۲۲ | پذیرش: ۱۳۹۸/۴/۲ | انتشار: ۱۳۹۸/۱۲/۱۱

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول