دوره 19، شماره 12 - ( 1398 )                   جلد 19 شماره 12 صفحات 2887-2894 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Ramezanzadeh E, Rahmani Z, Hasanghasemi M. Design and Implementation of Terminal Sliding Mode Controller for Tracking a Wheeled Mobile Robot. Modares Mechanical Engineering. 2019; 19 (12) :2887-2894
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-24410-fa.html
رمضان‌زاده الهام، رحمانی زهرا، حسن‌قاسمی محمد. طراحی و پیاده‌سازی کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینال برای دنبال‌یابی یک ربات سیار چرخ‌دار. مهندسی مکانیک مدرس. 1398; 19 (12) :2887-2894

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-24410-fa.html


1- گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، بابل، ایران
2- گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، بابل، ایران ، zrahmani@nit.ac.ir
3- گروه مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، بابل، ایران
چکیده:   (1992 مشاهده)
در این مقاله دنبال‌یابی مسیرمرجع براساس کنترل مد لغزشی ترمینال برای یک ربات سیار چرخ‌دار پیشنهاد شده است و روش پیشنهادی روی یک ربات سیار به صورت عملی پیاده‌سازی شده است. ربات محرک چرخ‌دار یک سیستم غیرهولونومیک غیرخطی که دارای دو ورودی برای کنترل است و دارای سه متغیر حالت و یک قید غیرهولونومیک است. برای کنترل این سیستم در این مقاله ابتدا با تبدیل معادلات سیستم غیرهولونومیک به فرم زنجیره‌ای، معادلات ربات سیار چرخ‌دار برای معادلات زنجیره‌ای تعمیم‌یافته استخراج می‌شود. سپس روش کنترل مد لغزشی ترمینال زمان محدود برای کنترل دنبال‌یابی مسیر مرجع این سیستم  ارائه  می‌شود. پس از آن با استفاده از یک محیط شبیه‌سازی گرافیکی در نرم‌افزار متلب  قابل اجرا است. روش پیشنهادی برای ربات سیار چرخ‌دار مورد استفاده در آزمایشگاه شبیه‌سازی می‌شود. نتایج شبیه‌سازی در محیط گرافیکی کارآیی روش پیشنهادی را در مقایسه با روش کنترل مد لغزشی کلاسیک به خوبی نشان می‌دهد. در پایان نتایج عملی پیاده‌سازی کنترل‌کننده برای دنبال‌یابی مسیر مرجع ارائه‌شده روی ربات سیار نشان داده شده است. نتایج حاصل از پیاده‌سازی عملی به خوبی عملکرد مناسب روش پیشنهادی را نشان می‌دهد.

متن کامل [PDF 987 kb]   (252 دریافت)    

دریافت: ۱۳۹۷/۶/۲ | پذیرش: ۱۳۹۸/۳/۵ | انتشار: ۱۳۹۸/۹/۳۰

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول