دوره 16، شماره 11 - ( 11-1395 )                   جلد 16 شماره 11 صفحات 243-235 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1395.16.11.13.6

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Hashemi M, Karmozdi A, Naderi A, Salarieh H. Development of an integrated navigation algorithm based on IMU, depth, DVL sensors and earth magnetic field map. Modares Mechanical Engineering 2017; 16 (11) :235-243
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-2687-fa.html
هاشمی مجتبی، کارمزدی علی، نادری علیرضا، سالاریه حسن. توسعه یک الگوریتم ناوبری تلفیقی بر اساس سنسورهای اینرسی، فشارسنج، سرعت سنج داپلری و نقشه مغناطیسی زمین. مهندسی مکانیک مدرس. 1395; 16 (11) :235-243

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-2687-fa.html

توسعه یک الگوریتم ناوبری تلفیقی بر اساس سنسورهای اینرسی، فشارسنج، سرعت سنج داپلری و نقشه مغناطیسی زمین
مجتبی هاشمی1 ، علی کارمزدی2 ، علیرضا نادری3 ، حسن سالاریه* 4
1- دانشگاه جامع امام حسین
2- دانشگاه صنعتی شریف
3- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
4- دانشیار/ دانشگاه شریف، دانشکده مکانیک
چکیده:   (6675 مشاهده)
ناوبری در زیرسطح آب به کمک سیستم ناوبری اینرسی به تنهایی، همراه با خطای دریفت است. بطور معمول از سنسور سرعت سنج داپلری برای تصحیح تخمین موقعیت، سرعت و وضعیت وسیله با استفاده از الگوریتم کالمن استفاده می شود. استفاده از اطلاعات سرعت وسیله باعث کاهش خطای دریفت در تخمین موقعیت می شود ولی خطای تخمین موقعیت همچنان وجود داشته و بصورت خطی با زمان افزایش میابد. در این مقاله از نقشه مغناطیسی زمین و سنسور مغناطیس سنج برای فراهم نمودن یک اندازه گیری اضافه استفاده شده است. الگوریتم کالمن توسعه یافته قویا جفت شده برای تلفیق اطلاعات سنسورها مورد استفاده قرار گرفته است. این الگوریتم بر مبنای دینامیک خطای سیستم ناوبری اینرسی طراحی شده است. برای بررسی نحوه عملکرد الگوریتم طراحی شده سنسورهای اینرسی ارزان قیمت ممز و دیگر سنسورهای کمکی(سرعت سنج، عمق سنج و مغناطیس سنج) با استفاده از طراحی یک مسیر دلخواه با ویژگی های سینماتیکی مشخص و اضافه کردن نویز و بایاس شبیه سازی شده اند. شبیه سازی الگوریتم طراحی شده با دیتای تولیدی سنسورها نشان می دهد که استفاده از سنسور مغناطیس و نقشه مغناطیسی زمین خطای دریفت در تخمین موقعیت را به میزان 1 درصد مسافت طی شده می‌رساند که کاهش چشم‌گیری محسوب می‌شود.
واژه‌های کلیدی: ناوبری اینرسی، سرعت سنج داپلری، نقشه مغناطیسی زمین
متن کامل [PDF 465 kb]   (6196 دریافت)    
نوع مقاله: مقاله پژوهشی کامل | موضوع مقاله: کنترل
دریافت: 1395/4/15 | پذیرش: 1395/6/28 | انتشار: 1395/8/11
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.