دوره 20، شماره 3 - ( 1398 )                   جلد 20 شماره 3 صفحات 669-676 | برگشت به فهرست نسخه ها

XML English Abstract Print


Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:

Motahari A, Zohoor H, Habibnejad Korayem M. Design and Construction of a Discretely Actuated Hyper-redundant Manipulator. Modares Mechanical Engineering. 2020; 20 (3) :669-676
URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-30410-fa.html
مطهری علیرضا، ظهور حسن، حبیب‌نژادکورایم محرم. طراحی و ساخت یک بازوی بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته. مهندسی مکانیک مدرس. 1398; 20 (3) :669-676

URL: http://journals.modares.ac.ir/article-15-30410-fa.html


1- گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، واحد ساوه، دانشگاه آزاد اسلامی، ساوه، ایران ، a.motahari@iau-saveh.ac.ir
2- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
3- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
چکیده:   (902 مشاهده)
در این مقاله طراحی و ساخت یک بازوی رباتیکی بسیار- افزونه (Hyper-Redundant Manipulator) با تحریک پنوماتیکی دوحالته جدید ارایه شده است. با وجود مزایایی چون فضای کاری وسیع، توانایی عبور از موانع و کنترل ساده، ‌تاکنون نمونه‌‌های کمی از بازوهای بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته، آن هم در مقیاس آزمایشگاهی ساخته شده است که نقایصی در آنها دیده می‌شود. این نقایص شامل بازه حرکتی کوچک، قیمت تمام­شده نسبتاً بالا و حرکت غیریکنواخت و توام با تکان و لرزش بازو ‌‌است. برای رفع این مشکلات در بازوی ارایه­شده در این مقاله از مکانیزم لولایی- کشویی- کروی ‌سه‌گانه (۳-RPS) به‌عنوان بسته (Module) استفاده شده است که به دلیل داشتن تعداد پایه‌های کم، قیمت تمام­شده پایین­تری دارد. همچنین با جایگزینی مفاصل کروی با مفاصل چهارشاخه، بازه حرکتی بالاتر رفته است و در نهایت با استفاده از مجراهای قابل تنظیم در ورودی هر سیلندر، به­طور موثری از غیریکنواختی و تکان­های بازو کاسته شده است. در نهایت برای بررسی نحوه حرکت بازو، آزمون‌‌هایی اجرا شده‌اند که نتایج آنها ارایه خواهد شد.
متن کامل [PDF 1684 kb]   (116 دریافت)    

دریافت: ۱۳۹۷/۱۲/۱ | پذیرش: ۱۳۹۸/۴/۱۸ | انتشار: ۱۳۹۸/۱۲/۱۱

ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA

ارسال پیام به نویسنده مسئول