دوره 20، شماره 3 - ( اسفند 1398 )                   جلد 20 شماره 3 صفحات 676-669 | برگشت به فهرست نسخه ها

‎ 20.1001.1.10275940.1398.20.3.28.9

XML English Abstract Print

Download citation:
BibTeX | RIS | EndNote | Medlars | ProCite | Reference Manager | RefWorks
Send citation to:
Motahari A, Zohoor H, Habibnejad Korayem M. Design and Construction of a Discretely Actuated Hyper-redundant Manipulator. Modares Mechanical Engineering 2020; 20 (3) :669-676
URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-30410-fa.html
مطهری علیرضا، ظهور حسن، حبیب‌نژادکورایم محرم. طراحی و ساخت یک بازوی بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته. مهندسی مکانیک مدرس. 1398; 20 (3) :669-676

URL: http://mme.modares.ac.ir/article-15-30410-fa.html

طراحی و ساخت یک بازوی بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته
علیرضا مطهری* 1، حسن ظهور2 ، محرم حبیب‌نژادکورایم3
1- گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، واحد ساوه، دانشگاه آزاد اسلامی، ساوه، ایران ، a.motahari@iau-saveh.ac.ir
2- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
3- دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
چکیده:   (4586 مشاهده)
در این مقاله طراحی و ساخت یک بازوی رباتیکی بسیار- افزونه (Hyper-Redundant Manipulator) با تحریک پنوماتیکی دوحالته جدید ارایه شده است. با وجود مزایایی چون فضای کاری وسیع، توانایی عبور از موانع و کنترل ساده، ‌تاکنون نمونه‌‌های کمی از بازوهای بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته، آن هم در مقیاس آزمایشگاهی ساخته شده است که نقایصی در آنها دیده می‌شود. این نقایص شامل بازه حرکتی کوچک، قیمت تمام­شده نسبتاً بالا و حرکت غیریکنواخت و توام با تکان و لرزش بازو ‌‌است. برای رفع این مشکلات در بازوی ارایه­شده در این مقاله از مکانیزم لولایی- کشویی- کروی ‌سه‌گانه (۳-RPS) به‌عنوان بسته (Module) استفاده شده است که به دلیل داشتن تعداد پایه‌های کم، قیمت تمام­شده پایین­تری دارد. همچنین با جایگزینی مفاصل کروی با مفاصل چهارشاخه، بازه حرکتی بالاتر رفته است و در نهایت با استفاده از مجراهای قابل تنظیم در ورودی هر سیلندر، به­طور موثری از غیریکنواختی و تکان­های بازو کاسته شده است. در نهایت برای بررسی نحوه حرکت بازو، آزمون‌‌هایی اجرا شده‌اند که نتایج آنها ارایه خواهد شد.
واژه‌های کلیدی: طراحی و ساخت ربات، بازوی بسیار- افزونه، عملگر ناپیوسته، تحریک دوحالته
متن کامل [PDF 1684 kb]   (2428 دریافت)    
نوع مقاله: پژوهشی اصیل | موضوع مقاله: رباتیک
دریافت: 1397/12/1 | پذیرش: 1398/4/18 | انتشار: 1398/12/11
ارسال نظر درباره این مقاله : نام کاربری یا پست الکترونیک شما:
CAPTCHA
ارسال پیام به نویسنده مسئول

بازنشر اطلاعات
Creative Commons License این مقاله تحت شرایط Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License قابل بازنشر است.